[发明专利]一种控制终端

权利要求书

1.一种控制终端，其特征在于，包括：控制部件、处理器、传输模块、以及控制终端本体；其中，所述控制部件、所述传输模块和所述处理器均设置在所述控制终端本体上，所述控制部件和所述传输模块均与所述处理器连接；其中：

所述控制部件，用于接受用户的控制操作；

所述处理器，用于根据用户对所述控制部件的控制操作，生成第一操作指示信息，并将所述第一操作指示信息通过所述传输模块发出，所述第一操作指示信息用于控制受控设备的载荷平台执行相应动作，并在载荷平台执行所述相应动作达到设定阈值后控制所述受控设备执行所述相应动作。

2.如权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端为遥控器，所述控制部件为摇杆，所述受控设备为无人机，所述载荷平台为云台，所述相应动作包括俯仰和/或旋转；

所述无人机与遥控器成功连接后，无人机自动将飞行模式转为无头模式。

3.如权利要求2所述的控制终端，其特征在于，所述第一操作指示信息中包含对所述摇杆执行的控制操作的信息，用于所述无人机根据该第一操作指示信息，生成控制所述无人机的云台执行相应动作的指令；或者，

所述第一操作指示信息中包含控制所述无人机的云台执行相应动作的指令。

4.如权利要求3所述的控制终端，其特征在于，所述第一操作指示信息中包含控制所述无人机云台做俯仰或旋转的指令，则所述处理器具体用于：

根据用户对所述摇杆执行的前后摇动操作，生成控制指令，在无头模式下用于控制云台俯仰；

以及，根据用户对所述摇杆执行的左右摇动操作，生成控制指令，在无头模式下用于控制云台旋转，并且当云台旋转达到设定阈值后，控制所述无人机以和云台旋转方向相同的方向旋转，使得云台能够360度无限制旋转；

以及，根据用户对所述摇杆执行的斜向拨动操作，生成控制指令，在无头模式下用于控制云台俯仰的同时做旋转动作。

5.如权利要求4所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括设置在所述控制终端本体上的姿态传感器；

所述姿态传感器用于获取所述控制终端本体的姿态信息，并传递给所述处理器以形成控制指令，控制所述无人机在无头模式下飞行。

6.如权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：

测高装置和姿态传感器，所述测高装置和姿态传感器设置在所述控制终端本体上，所述姿态传感器和所述测高装置均与所述处理器连接；其中：

所述姿态传感器，用于获取所述控制终端本体的姿态信息，并传递给所述处理器；

所述测高装置，用于实时测量所述控制终端本体的高度信息，并传递给处理器；

所述处理器，还用于根据所述姿态传感器输出的姿态信息和测高装置生成的高度信息，生成第二操作指示信息，并通过所述传输模块将所述第二操作指示信息发出；所述第二操作指示信息用于控制所述受控设备的运行，或控制所述受控设备的载荷平台的运行。

7.如权利要求6所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端为遥控器、所述受控设备为无人机、所述载荷平台为云台；

所述无人机与遥控器成功连接后，无人机自动将飞行模式转换为无头模式；

所述第二操作指示信息具体用于控制所述无人机在无头模式下的运行方向、运行速度和运行高度，或控制所述云台在无头模式下的运行方向、运行速度和运行高度。