[发明专利]雷达标定设备校验方法、装置和系统

权利要求书

1.一种雷达标定设备校验方法，其特征在于，包括步骤：

获取摄像系统拍摄的雷达标定设备的第一图像，对所述第一图像进行分析，获得所述第一图像中的雷达标定设备的第二图像；

计算所述第二图像在所述第一图像中的位置，将所述位置与设定值相乘，获得所述雷达标定设备的实际位置；

计算所述第二图像在所述第一图像中的旋转角，将所述旋转角与设定值相乘，获得所述雷达标定设备的实际旋转角；

校验所述雷达标定设备的实际位置和实际旋转角是否分别满足对应的预设条件。

2.根据权利要求1所述的雷达标定设备校验方法，其特征在于，

所述雷达标定设备包括标定板和目标物，所述第二图像包括标定板的图像和目标物的图像；所述旋转角包括侧倾角、横摆角和俯仰角；

计算所述第二图像在所述第一图像中的位置的步骤包括：计算标定板的图像和目标物的图像在所述第一图像中的相对位置；

计算所述第二图像在所述第一图像中的旋转角的步骤包括：计算标定板的图像在所述第一图像中的侧倾角、横摆角和俯仰角；计算目标物的图像在所述第一图像中的侧倾角、横摆角和俯仰角。

3.根据权利要求2所述的雷达标定设备校验方法，其特征在于，计算标定板的图像和目标物的图像在所述第一图像中的相对位置的步骤包括：

分别建立所述标定板的图像的第一坐标系和所述目标物的图像的第二坐标系；

计算所述第二坐标系的原点在所述第一坐标系中的位置，获得标定板的图像和目标物的图像在所述第一图像中的相对位置。

4.根据权利要求2所述的雷达标定设备校验方法，其特征在于，计算标定板的图像在所述第一图像中的侧倾角、横摆角和俯仰角的步骤包括：

建立所述标定板的图像的第一坐标系，所述标定板的图像为平行四边形；

根据平行四边形的底边与所述第一坐标系X轴的夹角，获得标定板的图像在所述第一图像中的侧倾角；

根据平行四边形的底边与所述标定板的实际底边的比值的反余弦，获得标定板的图像在所述第一图像中的横摆角；

根据平行四边形的底边的相邻边与所述实际底边的相邻边的比值的反余弦，获得标定板的图像在所述第一图像中的俯仰角。

5.根据权利要求2所述的雷达标定设备校验方法，其特征在于，计算目标物的图像在所述第一图像中的侧倾角、横摆角和俯仰角的步骤包括：

建立所述目标物的图像的第二坐标系，所述目标物为三角锥，所述目标物的图像为三角形；

根据三角形的底边与所述第二坐标系X轴的夹角，获得目标物的图像在所述第一图像中的侧倾角；

根据三角形的底边与三角锥的实际截面的底边的比值的反余弦，获得目标物的图像在所述第一图像中的横摆角，所述实际截面为三角锥顶点到三角锥底面的纵截面；

根据三角形的底边上的高与所述实际截面的底边上的高的比值的反余弦，获得目标物的图像在所述第一图像中的俯仰角。

6.根据权利要求1所述的雷达标定设备校验方法，其特征在于，

所述雷达标定设备包括目标物，所述第二图像包括目标物的图像；所述旋转角包括侧倾角、横摆角和俯仰角；

计算所述第二图像在所述第一图像中的位置的步骤包括：计算目标物的图像在所述第一图像中的位置；

计算所述第二图像在所述第一图像中的旋转角的步骤包括：计算目标物的图像在所述第一图像中的侧倾角、横摆角和俯仰角。