[发明专利]机器人视频通话控制方法、装置及终端

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种机器人视频通话控制方法、装置及终端。

背景技术

现如今，人们在日常生活及工作中多方面应用到互联网，与互联网相关的各种智能产品也应运而生。特别地，智能机器人作为其中的一种智能产品，可以取代或者协助人类完成一些工作，常应用于各行各业。目前智能机器人已逐渐走件千家万户代替人们处理家里的日常家务工作，尽管这样的机器人具有简单自动控制和移动的功能，但是并不能满足现代的需求，特别地，现代的年轻父母常年埋头于工作中，对孩子的日常照顾仅有饮食起居，不能常常陪伴孩子，错失陪伴孩子成长和智慧发育的机会，尽管现有机器人已经深入到千家万户，但是常常充当打扫家务的替代人员，虽然有一些机器人在家庭中也会实现简单的对小孩的看护陪伴功能，但随着小孩的生长发育及娱乐学习需求，机器人也会逐渐失去看护陪伴的意义。因此，在现有的机器人还无法做到远程视频通信、移动、人机交互等综合的智能处理，且现有机器人的智能化程度较低及智商范围小不能自由调节，导致实际使用不便。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种机器人视频通话控制方法及其相应的装置。

相应的，本发明的另一目标在于提供一种终端，以便运行依据前一目标所述的方法实现的程序。

为实现上述目标，本发明采用如下技术方案：

本发明的一种机器人视频通话控制方法，包括如下步骤：

建立与呼叫方的视频通话，向呼叫方传输本机摄像单元获取的视频流；

接收所述呼叫方发起的寻的指令，解析所述寻的指令所包含的目标物信息，依据目标物信息确定相应的目标对象的目标特征信息；

在未捕捉到所述目标对象时，启动行走装置执行本机移动，在移动过程中对摄像单元的视频流进行图像识别，确定包含所述目标特征信息的图像，以捕捉目标对象；

当捕捉到所述目标对象后，控制行走装置使本机与目标对象之间保持预设距离范围。

进一步的，还包括步骤：

当捕捉到所述目标对象后，采集所述目标对象的属于其目标特征信息之外的扩展特征信息，在不能捕捉所述目标特征信息时，依据所述扩展特征信息定位所述目标对象的扩增部位实现目标对象捕捉。

进一步的，依据所述扩展特征信息定位所述目标对象的扩增部位之后，启动行走装置环绕该扩增部位继续搜寻所述目标特征信息，直到定位到该目标特征信息之后方才实现目标对象捕捉。

优选的，所述扩展特征信息采集自所述视频流中与所述目标特征信息相对应的图像部分共同运动的动景图像。

进一步的，所述目标物信息与目标特征信息之间以映射关系存储于数据库中，通过查询该数据库而实现依据目标物信息确定目标特征信息。

进一步的，当捕捉到所述目标对象后，控制行走装置使本机与目标对象之间保持预设距离范围的步骤中，伴随所述行走装置的运行，获取本机距离传感器侦测的与目标对象之间的距离数据，当该距离数据超过所述预定距离范围时，控制行走装置开始先走而执行移动，否则控制行走装置停止行走而暂停移动。

进一步的，所述目标物信息为目标对象的名称或者指示符。

优选的，所述目标特征信息为所述目标对象的脸部特征信息。

在其中一个实施例中，还包括如下步骤：监测到所述目标对象的扩展特征信息发生变化后，重新采集所述扩展部位的所述扩展特征信息。

优选的，所述距离传感器为超声波传感器、红外线传感器或者包含所述摄像单元在内的双目测距摄像装置。

优选的，所述扩展特征信息包括一个或任意多个以下特征：躯干部位特征、服装部位特征、脸部轮廓特征、毛发轮廓特征信息或音频特征信息。

进一步的，本机还包括音频和/或红外定位单元，在捕捉所述目标对象过程中时，本机开启音频和/或红外定位单元获取所述目标物位置，以确定行走装置的起始走向。

进一步的，在捕捉所述目标对象过程中，在遇到障碍物时，本机通过距离传感器测量本机与所述障碍物的距离，控制行走装置绕行和/或远离所述障碍物，在绕行和/或远离所述障碍物后继续捕捉所述目标对象。

进一步的，所述本机还包括语音提醒单元，当本机移动到与所述目标对象的距离范围内时，启动所述语音提醒单元，并发出语音提醒。

在其中一个实施例中，还包括如下步骤：

所述呼叫方挂断所述视频通话后，所述机器人摄像单元持续采集所述目标对象的视频；