[发明专利]一种剪刀手机器人

说明书

本发明公开了一种剪刀手机器人，包括车架，所述车架两侧设有行走装置，行走装置包括履带、电机和减速机构，车架顶部设有剪切装置，剪切装置包括剪刀手、电机和传动机构，车架顶部还有控制系统、电源系统、通信模块、传感器模块、摄像头模块，传感器模块包括压力传感器。所述控制系统和电源系统、行走装置连接驱动行走装置进行全方位运动；所述控制系统和电源系统、剪切装置连接驱动剪切装置进行张合运动；所述控制系统和通信模块连接实现远程控制；所述控制系统和传感器模块连接用于检测剪刀手是否完成剪切任务；所述控制系统和摄像头模块连接用于获取剪切目标的位置信息。本发明具有灵活度高、适应性强的特点，在民用方面和军用方面均有广泛的用途。

技术领域

本发明属于民用上的除草领域和军用上的现代化作战领域，具体地说是一种剪刀手机器人。

背景技术

在民用方面，随着当前经济的发展，各国现代化建设逐渐深化，城区的道路、公园以及高速公路旁区域的绿化程度也随之提高，大量公共绿化区域需要进行日常维护。在各种绿化区的维护作业中，对斜坡面以及灌木丛等复杂环境下的杂草清除工作最为繁重，不仅劳动强度大，而且存在一定的难度，通常需要耗费大量的人力和财力力。

在军用方面，时间对于现代化作战而言至关重要，特别是在丛林等视线不佳的区域进行近距离作战，然而敌人往往会在丛林中使用网状钢丝等障碍物进行阻拦，目前使用液压钳工具进行人工破除的方法需要耗费大量的人力和时间，从而延误战机。此外，在炸弹爆破领域，人员近距离接触炸弹十分危险，因此能够远程控制来剪切炸弹引线将极大的降低人员危险系数。

目前，能同时具备民用和军用的剪切机器人屈指可数。在民用方面，一种是车轮式剪切机器人：其依靠驱动车轮进行行走和转向，适用于地势相对平坦的地方，不能适应地形环境复杂的斜坡或灌木丛作业，而且效率低。另一种是刀片式剪切机器人：其依靠旋转刀盘和电机连接来割除杂草，适用于大面积的草坪维护工作。目前存在的剪切机器人在使用过程中都需要操作人员辅助操作，自动化程度低。在军用领域中，目前对于剪切机器人的研究更是处于起步阶段。此外，剪切机器人在刹车和启动的过程中会造成电源模块大电流放电。大电流使电解反应急剧增加，加速蓄电池老化和报废。国内现有剪切机器人对车载电池的保护措施很少，也未采取节能措施。

发明内容

本发明的目的在于提供一种剪刀手机器人，使剪切机器人具有灵活度高、适应性强的特点，从而能够完成民用、军用上的多项任务。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种剪刀手机器人，包括车架，所述车架两侧设有行走装置，所述行走装置包括履带、电机和减速机构，所述车架顶部设有剪切装置，所述剪切装置包括剪刀手、电机和传动机构，所述车架顶部设有控制系统、电源系统、通信模块、传感器模块、摄像头模块，所述传感器模块包括压力传感器；

所述控制系统和电源系统、行走装置连接驱动行走装置进行全方位运动；所述控制系统、电源系统、剪切装置连接驱动剪切装置进行张合运动；所述控制系统和通信模块连接实现远程控制；所述控制系统和传感器模块连接用于检测剪刀手是否完成剪切任务；所述控制系统和摄像头模块连接用于获取剪切目标的位置信息。

进一步地，所述车架包括纵向支架、前端横轴、第一车架横轴、第二车架横轴、车架连接轴；其中，所述纵向支架用于支撑车身前端横轴、第一车架横轴、第二车架横轴、车架连接轴，所述电源系统设置在纵向支架的中间；所述前端横轴设置在纵向支架的最前端，用于连通车架两侧的履带轮；所述第一车架横轴、第二车架横轴通过螺母固定在纵向支架底部，用于连通履带减速机构；所述车架连接轴通过螺母固定在纵向支架的上端，用于固定所述剪切装置。

进一步地，所述行走装置包括履带、电机、减速机构，所述减速机构包括第一从动轮、电机支座、一级皮带、一级输出轴齿轮、一级减速连通轴、一级输入轴齿轮、二级输入轴齿轮、二级皮带、第一连接架、法兰圈、螺母、支撑架、履带传动连通轴、传动杆、减震器、履带支撑架、第二连接架、二级履带轮、从动轮支架；