[发明专利]一种剪刀手机器人

权利要求书

1.一种剪刀手机器人，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)两侧设有行走装置(2)，所述行走装置(2)包括履带、第一电机和减速机构，所述车架(1)顶部设有剪切装置(3)，所述剪切装置(3)包括剪刀手、电机和传动机构，所述车架顶部设有控制系统(4)、电源系统(5)、通信模块(6)、传感器模块(7)、摄像头模块(8)，所述传感器模块(7)包括压力传感器；

所述控制系统(4)和电源系统(5)、行走装置(2)连接，所述控制系统(4)驱动行走装置(2)进行全方位运动；所述控制系统(4)、电源系统(5)、剪切装置(3)连接，所述控制系统(4)驱动剪切装置(3)进行张合运动；所述控制系统(4)和通信模块(6)连接实现远程控制；所述控制系统(4)和传感器模块(7)连接用于检测剪刀手是否完成剪切任务；所述控制系统(4)和摄像头模块(8)连接用于获取剪切目标的位置信息；

所述车架(1)包括纵向支架(11)、前端横轴(12)、第一车架横轴(13)、第二车架横轴(14)、车架连接轴(15)；其中，所述纵向支架(11)用于支撑车身前端横轴(12)、第一车架横轴(13)、第二车架横轴(14)、车架连接轴(15)，所述电源系统(5)设置在纵向支架(11)的中间；所述前端横轴(12)设置在纵向支架(11)的最前端，用于连通车架(1)两侧的履带轮；所述第一车架横轴(13)、第二车架横轴(14)通过螺母固定在纵向支架(11)底部，用于连通履带减速机构；所述车架连接轴(15)通过螺母固定在纵向支架(11)的上端，用于固定所述剪切装置(3)。

2.根据权利要求1所述的剪刀手机器人，其特征在于，所述行走装置(2)包括履带(31)、第一电机(23)、减速机构(21)，所述减速机构(21)包括第一从动轮(22)、电机支座(24)、一级皮带(25)、一级输出轴齿轮(26)、一级减速连通轴(27)、一级输入轴齿轮(28)、二级输入轴齿轮(29)、二级皮带(30)、第一连接架(32)、法兰圈(33)、螺母(34)、支撑架(35)、履带传动连通轴(36)、传动杆(37)、减震器(38)、履带支撑架(39)、第二连接架(40)、二级履带轮(41)、从动轮支架(42)；

所述第一电机(23)通过电机支座(24)固定在纵向支架(11)上，所述第一电机(23)上方设置控制系统(4)和通信模块(6)，所述第一电机(23)通过一级皮带(25)输出力矩驱动一级输入轴齿轮(28)转动；所述一级输入轴齿轮(28)和一级输出轴齿轮(26)通过一级减速连通轴(27)进行连通，完成第一级减速；所述二级皮带(30)连接一级输出轴齿轮(26)和二级输入轴齿轮(29)；所述二级输入轴齿轮(29)和二级履带轮(41)通过前端横轴(12)进行连通；所述第二连接架(40)连接履带支撑架(39)和前端横轴(12)；所述第一连接架(32)连接履带支撑架(39)和从动轮支架(42)；所述第一从动轮(22)固定在从动轮支架(42)两侧；所述传动杆(37)通过法兰圈(33)、螺母(34)固定在履带传动连通轴(36)上，所述传动杆(37)前端通过第一车架横轴(13)连接所述履带支撑架(39)和所述第二连接架(40)，所述传动杆(37)后端通过所述第二车架横轴(14)连接履带支撑架(39)和第一连接架(32)；所述减震器(38)固定在传动杆(37)中间，起到缓冲的作用；所述支撑架(35)通过螺母固定在传动杆(37)下方，所述支撑架(35)在传动杆(37)的推动下与履带轮(41)共同驱动履带(31)转动，完成行进任务；第二从动轮(43)固定在支撑架(35)两侧；第三从动轮(44)固定在车架连接轴(15)末端，起到固定履带(31)的作用；所述履带(31)依次绕在第一从动轮(22)、第二从动轮(43)、履带轮(41)、第三从动轮(44)上。