[发明专利]一种多功能机器人夹爪

说明书

技术领域

本发明属于机器人自动夹具技术领域，特别涉及一种多功能机器人夹爪。

背景技术

根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再次实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化重要的载体。

近年来由于机器人在各行业越来越广泛的使用，由机器人取代人工进行生产的项目也越来越多，为了满足机器人生产所需要的自动化，相关的夹具等设备同样需要进行自动化改造。现有机器人夹爪的夹取形状单一，需要通过更换夹爪才能实现对不同形状的工件进行夹取，且对于加工后的工件表面积存的碎屑等不能进行很好的清理，容易造成对工件表面的硌伤，影响工件品质。

发明内容

本发明针对现有技术中机器人夹爪的夹取形状单一，且对于加工后的工件表面积存的碎屑等不能进行很好的清理的技术问题，提供一种多功能机器人夹爪，能够夹取多种形状的工件。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种多功能机器人夹爪，包括连接板、气缸安装板、两个夹爪、传感器安装板、传感器、清扫喷头及气爪，气爪固定安装在气缸安装板的下表面，气缸安装板的上表面与机器人连接板通过螺栓螺母连接，传感器安装板为U形板，传感器安装板的一平行面通过螺栓螺母固定在气爪的侧面上，传感器安装板的另一平行面外侧安装有清扫喷头，传感器安装板的底面上安装传感器，夹爪固装在气爪的与传感器安装板的安装面相邻的侧面上。

优选地，上述夹爪上有互相垂直的两个夹紧面。

优选地，上述夹爪的夹紧面粘接有橡胶垫。

优选地，上述机器人连接板、气缸安装板均为矩形板。

优选地，上述气爪的型号为SMCMHL2。

优选地，上述传感器的型号为OMRON E3Z-D81。

优选地，上述清洗喷头型号为MISUMI经济型喷嘴。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：本发明涉及一种多功能机器人夹爪，可在不更换卡爪的前提下实现对不同形状工件的夹取，进行工件的检测防止空夹，并能对碎屑进行清扫避免对工件表面的硌伤，提高工件的品质及工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构图；

图2是本发明中夹爪的结构图；

图3是本发明夹取立方工件的示意图；

图4是本发明夹取圆柱工件的示意图；

1-连接板；2-气缸安装板；3-气爪；4-夹爪；5-传感器安装板；6-传感器；7-清扫喷头；8-橡胶垫；9-立方工件；10-圆柱工件。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作详细说明。

本实施例提供一种多功能机器人夹爪，如图1所示，其包括连接板1、气缸安装板2、两个夹爪4、传感器6安装板5、传感器6、清扫喷头7及气爪3，气爪3固定安装在气缸安装板2的下表面，气缸安装板2的上表面与机器人连接板1通过螺栓螺母连接，传感器安装板5为U形板，传感器安装板5的一平行面通过螺栓螺母固定在气爪3的侧面上，传感器安装板5的另一平行面外侧安装有清扫喷头7，传感器安装板5的底面上安装传感器6，夹爪4固装在气爪3的与传感器安装板5的安装面相邻的侧面上。

如图2所示，夹爪4上有互相垂直的两个夹紧面，通过两个夹爪4配合，共有四个加紧面共同作用，由于夹爪4上的两个夹紧面互相垂直，使得工件受到夹4的夹紧力指向工件横截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，使得工件更为稳定。夹爪4的夹紧面粘接有橡胶垫8，橡胶垫的作用是增大夹爪4的加紧面与工件之间的摩擦力，便于夹取工件，防止脱落。

本实施例中，气爪3的型号为SMCMHL2。

本实施例中，传感器6的型号为OMRON E3Z-D81，传感器6用于检测出夹爪4是否夹取到工件，防止空夹。

本实施例中，清扫喷头7型号为MISUMI经济型喷嘴，通过高压空气对夹取的工件进行清扫，简便快捷，易于实现。

如图3所示，夹取立方工件9，夹爪4的加紧面与立方工件9的接触面为平面，能够实现稳定夹取。如图4所示，夹取圆柱工件10，夹爪4的加紧面与圆柱工件10的接触面为曲面，能够实现稳定夹取。因此，本发明所公开的多功能机器人夹爪能够在不更换夹爪的条件下实现对接触面为平面或曲面的工件的夹取，即可实现对多种不同形状的工件的夹取。