[发明专利]一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人

说明书

本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人，包括有驱动平台、踏步平台、支撑护栏和控制器；驱动平台倾斜设置，踏步平台可拆卸地安装在驱动平台的上方并且与驱动平台保持水平，在踏步平台上平行设置有两个踏步履带，在驱动平台上对应每个踏步履带分别安装有一个速度传感器。本发明机身体积小，适合家用的工作环境，下肢轻伤患者可以在家自行进行下肢肌肉群的康复训练，而不需要去大型医院或者康复机构进行训练，由于该医疗机器人在满足下肢轻伤患者的下肢肌肉群训练的同时可以作为代步小车和跑步机使用，一机多用，大大降低了患者进行康复治疗的成本。

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种具有代步功能的下肢康复训练医疗机器人。

背景技术

康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等。

传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术。随着病人数目迅速增大，为了提高康复效果、降低治疗师的劳动强度、使一般护理者能够帮助病人康复锻炼，依靠器械达到康复、治疗目的问题越来越受到人们关注。康复机器人能通过机器带动肢体做成千上万的重复性的运动, 对控制肢体运动的神经系统刺激并重建, 从而恢复肢体功能运动的一种新的临床干预手段。近年来，已经有很多研究涉及机器人在协助残疾者康复训练的作用，但大多停留在原地状态下的康复功能，没有助行功能。有研究表明，在机器人辅助下，患者行走中骨盆和下肢的活动自由度受到制，这使得肌肉的运动发动模式与正常人不一样。

康复机器人多应用在大型医院或者专业的康复训练机构内，而且现阶段的康复机器人都相对复杂，患者需要在专业人士的协助下进行穿戴各种专业的设备，而且患者自身通过简单的学习无法熟练掌握其基本操作，更不能够根据自己的康复情况进行阶段性调整训练。而且大部分的康复机器人固定安装在地面上或者由于设备体积过大只能摆放在固定的地方，灵活性不够，并且只能作为康复训练使用，而对于一些下肢轻伤患者，在需要进行康复训练的通知，具备有自己行走的能力，但是要借助辅助器械，而传统的康复机器人大多不能提供代步或者辅助行走的功能。

中国专利号CN103006416B所公开的“机械式下肢康复机器人助行装置”采用的仿生学设计，模拟了下肢谷歌，采用框架式结构，将该装置安装在下肢外侧，可以辅助患者行走，但是该装置的穿戴相对复杂，而且由于各个关节的驱动均采用电机驱动，患者需要背负沉重的电源，或者用电源线为设备供电，使用起来很不方便。更重要的一点，由于该装置具有较强的下肢支撑效果，不太适合下肢轻伤患者的康复训练，因为下肢轻伤患者的基本行走能力完整，只是需要通过辅助康复训练以恢复下肢肌肉的生理机能。所以，该专利所公开的助行装置不适合于下肢轻伤患者的康复训练。

发明内容