[发明专利]用于测试高精度地图的准确性的方法和装置

说明书

本申请公开了用于测试高精度地图的准确性的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：从高精度地图中还原路网地图；获取已标注地图元素的实际坐标的3D点云道路图片；将3D点云道路图片拟合至路网地图中，得到已拟合3D点云道路图片的路网地图；计算已拟合3D点云道路图片的路网地图中3D点云道路图片的实际坐标与路网地图的地图坐标之间的差值；响应于差值小于或等于预设阈值，确定高精度地图准确。该实施方式实现了验证高精度地图的坐标，提高了验证高精地图的道路信息与实际道路是否有差异的效率，并且避免了人工验证所带来的验证误差，提高了验证高精度地图的准确度。

技术领域

本申请涉及测试技术领域，具体涉及地图测试技术领域，尤其涉及用于测试高精度地图的准确性的方法和装置。

背景技术

高精度地图，用于供自动驾驶汽车使用，需要确定道路坐标、道路信号灯、标识字符、坐标、数字信息等是否与实际道路有差异。

目前确定高精度地图与实际道路的差异时，通常靠人工进行地图检查以及将地图数据还原成路网进行检查。

然而，目前确定高精度地图与实际道路的差异的方法，无法验证高精度地图的坐标，验证高精地图的道路信息与实际道路是否有差异的效率较低，且不能验证地图精度。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于测试高精度地图的准确性的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于测试高精度地图的准确性的方法，所述方法包括：从高精度地图中还原路网地图；获取已标注地图元素的实际坐标的3D点云道路图片；将所述3D点云道路图片拟合至所述路网地图中，得到已拟合3D点云道路图片的路网地图；计算所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中所述3D点云道路图片的实际坐标与所述路网地图的地图坐标之间的差值；响应于所述差值小于或等于预设阈值，确定所述高精度地图准确。

在一些实施例中，所述获取已标注实际坐标的3D点云道路图片包括：经由采集设备扫描实际道路的3D点云信息，得到3D点云道路图片；计算所述3D点云道路图片的各个点数据在世界坐标系中的坐标；根据所述3D点云道路图片的各个点数据在世界坐标系中的坐标，对所述3D点云道路图片进行标注，得到已标注实际坐标的3D点云道路图片。

在一些实施例中，所述计算所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中所述3D点云道路图片的实际坐标与所述路网地图的地图坐标之间的差值包括：将所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中的路网地图元素旋转平移，得到路网地图元素在所述3D点云道路图片中的映射点；响应于单个映射点的整体或部分重合于所述3D点云道路图片中的点，计算所述单个映射点与3D点云道路图片上重合于所述映射点的点的差值。

在一些实施例中，所述计算所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中所述3D点云道路图片的实际坐标与所述路网地图的地图坐标之间的差值还包括：响应于单个映射点不重合于所述3D点云道路图片中的点，计算所述单个映射点与所述3D点云道路图片上位于所述单个映射点的法线方向且距所述单个映射点最近的点的差值。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述差值大于预设阈值，确定所述高精度地图数据失真。

在一些实施例中，所述差值包括以下一项或多项：欧氏距离、向量方向的角度差值和在世界坐标系下的高度差值。

在一些实施例中，所述响应于所述差值小于或等于预设阈值，确定所述高精度地图准确包括：响应于所述差值所包括的项分别小于或等于所述项的准确阈值，确定所述高精度地图数据准确；其中，所述差值所包括的项小于或等于所述项的准确阈值包括以下一项或多项：所述欧式距离小于或等于欧氏距离阈值；所述角度差值小于或等于角度差值阈值；以及所述高度差值小于或等于高度差值阈值。