[发明专利]用于测试高精度地图的准确性的方法和装置

权利要求书

1.一种用于测试高精度地图的准确性的方法，其特征在于，所述方法包括：

从高精度地图中还原路网地图；

获取已标注地图元素的实际坐标的3D点云道路图片；

将所述3D点云道路图片拟合至所述路网地图中，得到已拟合3D点云道路图片的路网地图；

计算所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中所述3D点云道路图片的地图元素的实际坐标与所述路网地图的地图元素的地图坐标之间的差值，包括将所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中的路网地图元素旋转平移，得到路网地图元素在所述3D点云道路图片中的映射点；响应于单个映射点的整体或部分重合于所述3D点云道路图片中的点，计算所述单个映射点与3D点云道路图片上重合于所述映射点的点的差值；

响应于所述差值小于或等于预设阈值，确定所述高精度地图准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取已标注实际坐标的3D点云道路图片包括：

经由采集设备扫描实际道路的3D点云信息，得到3D点云道路图片；

计算所述3D点云道路图片的各个点数据在世界坐标系中的坐标；

根据所述3D点云道路图片的各个点数据在世界坐标系中的坐标，对所述3D点云道路图片进行标注，得到已标注实际坐标的3D点云道路图片。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述已拟合3D点云道路图片的路网地图中所述3D点云道路图片的地图元素的实际坐标与所述路网地图的地图元素的地图坐标之间的差值还包括：

响应于单个映射点不重合于所述3D点云道路图片中的点，计算所述单个映射点与所述3D点云道路图片上位于所述单个映射点的法线方向且距所述单个映射点最近的点的差值。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述差值大于预设阈值，确定所述高精度地图数据失真。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述差值包括以下一项或多项：

欧氏距离、向量方向的角度差值和在世界坐标系下的高度差值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述差值小于或等于预设阈值，确定所述高精度地图准确包括：

响应于所述差值所包括的项分别小于或等于所述项的准确阈值，确定所述高精度地图数据准确；

其中，所述差值所包括的项小于或等于所述项的准确阈值包括以下一项或多项：

所述欧氏距离小于或等于欧氏距离阈值；

所述角度差值小于或等于角度差值阈值；以及

所述高度差值小于或等于高度差值阈值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述差值大于预设阈值，确定所述高精度地图数据失真包括：

响应于所述差值所包括的任意一项大于所述任意一项的准确阈值，确定所述高精度地图数据失真；

其中，所述差值所包括的任意一项大于所述任意一项的准确阈值包括以下任意一项：

所述欧氏距离大于欧氏距离阈值；

所述角度差值大于角度差值阈值；以及

所述高度差值大于高度差值阈值。