[发明专利]用于操作车门的系统和方法

权利要求书

1.一种用于打开车门的系统，该系统包括：

第一图像传感器，被配置为捕获一个或多个图像；

致动器，被配置为将所述门从第一位置移动至第二位置；以及

控制器，被配置为：

在满足第一条件的情况下控制所述第一图像传感器捕获第一图像，其中所述第一条件为以下中的一者：

所述控制器确定所述车辆被停放，或

所述控制器确定所述门被锁定，

在满足第二条件的情况下控制所述第一图像传感器捕获第二图像，其中所述第二条件为以下中的一者：

所述控制器确定所述车辆被停用，或

所述控制器确定所述门被解锁，

基于所述第一图像和所述第二图像检测所述车辆外侧的物体，

确定所检测的物体是否处于所述门从所述第一位置移动至所述第二位置的规划路径内，及

控制所述致动器的操作，以使得在所检测的物体被确定处于所述门的规划路径内的情况下，所述致动器不根据所述规划路径移动所述门，并且在没有物体在所述规划路径中被检测的情况下，所述致动器根据所述规划路径移动所述门。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：

距离传感器，被配置为确定所检测的物体与所述车辆的至少一部分之间的距离，其中所述控制器进一步被配置为至少部分基于所确定的所检测的物体与所述车辆的所述至少一部分之间的距离来确定所检测的物体是否处于所述门的规划路径内。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述距离传感器包括超声传感器、雷达或激光雷达中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的系统，进一步包括被配置为捕获一个或多个图像的第二图像传感器，其中所述控制器进一步被配置为：

在可以满足所述第一条件时控制所述第二图像传感器捕获第三图像；以及

基于所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像检测所述车辆外侧的所述物体。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动器包括动力致动器。

6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括保护机构，在激活时，被配置为阻止所述门移动，其中所述控制器进一步被配置为在确定物体处于所述规划路径内的情况下激活所述保护机构以阻止所述门根据所述规划路径移动。

7.根据权利要求1所述的系统，其中

所述第一图像传感器进一步被配置为在捕获所述第二图像的预定时间周期之后捕获第三图像；以及

所述控制器进一步被配置为至少部分基于所述第三图像确定所述车辆外侧的所检测的物体是否不再处于所述规划路径内。

8.根据权利要求1所述的系统，进一步包括警告器，被配置为在物体被检测处于所述规划路径内时产生警报。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器进一步被配置为：

确定在所述第一图像与所述第二图像之间的区别；以及

基于所确定的在所述第一图像与所述第二图像之间的区别来检测所述车辆外侧的所述物体。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器进一步被配置为：

确定所述门被移动至的第三位置，以使得所述门不会与所检测的物体接触；以及

控制所述致动器以移动所述门至所述第三位置。

11.一种用于打开车辆的门的方法，该方法包括：

在满足第一条件的情况下由第一图像传感器捕获第一图像，其中所述第一条件为以下中的一者：

控制器确定所述车辆被停放，或

所述控制器确定所述门被锁定；

在满足第二条件的情况下由第一图像传感器捕获第二图像，其中所述第二条件为以下中的一者：

所述控制器确定所述车辆被停用，或

所述控制器确定所述门被解锁；

基于所述第一图像和所述第二图像经由所述控制器检测所述车辆外侧的物体；

由所述控制器确定所检测的物体是否处于所述门从第一位置移动至第二位置的规划路径内；以及

由所述控制器控制被配置为移动所述门的致动器的操作，以使得在所检测的物体被确定为处于所述门的规划路径内的情况下，所述致动器不根据所述规划路径移动所述门，并且在没有物体在所述规划路径中被检测的情况下，所述致动器根据所述规划路径移动所述门。