[发明专利]用于控制自主移动式设备的方法及装置

说明书

技术领域

本公开涉及自主移动式设备技术领域，特别涉及一种用于控制自主移动式设备的方法及装置。

背景技术

室内地图是自主移动式设备在室内环境自主移动的重要前提。相关技术中，有多种技术可建立用于描述室内环境的室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。

发明内容

本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法及装置，以解决了现有技术中自主移动式设备控制单一的技术问题。该方法包括：

在一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。

在某些示例中，信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。

在某些示例中，移动策略包括碰撞规则和/或移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中，该目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元。

在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及，将自主式移动设备限制在移动范围对应的栅格单元内。

在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。

在另一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的装置，该装置包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，控制模块，用于根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。

在某些示例中，信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，控制模块，用于根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。

在某些示例中，移动策略包括碰撞规则和/或所述移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

在某些示例中，控制模块，用于获取目标位置，其中，所述目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及，使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元。

在某些示例中，控制模块，用于获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及，将所述自主式移动设备限制在所述移动范围对应的栅格单元内。

在某些示例中，控制模块，用于获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及，使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。