[发明专利]用于控制自主移动式设备的方法及装置

权利要求书

1.一种用于控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：

获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及

根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：

根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，移动策略包括碰撞规则和/或所述移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：

获取目标位置，其中，所述目标位置属于多个室内区域中至少之一；

根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及

使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元。

6.如权利要求2或5所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：

获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；

根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及

将所述自主式移动设备限制在所述移动范围对应的栅格单元内。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：

获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；

根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及

使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。

8.一种用于控制自主移动式设备的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及

控制模块，用于根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，移动策略包括碰撞规则和/或所述移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于获取目标位置，其中，所述目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及，使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元。

13.如权利要求9或12所述的装置，所述控制模块，用于获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及，将所述自主式移动设备限制在所述移动范围对应的栅格单元内。