[发明专利]室内地图生成方法及装置

说明书

技术领域

本公开涉及室内地图技术领域，特别涉及一种室内地图生成方法及装置。

背景技术

相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。

发明内容

本公开提供了一种室内地图生成方法及装置，以解决了现有技术中室内地图包含的信息单一的技术问题。

在一个方面，本公开提供了一种室内地图生成方法，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，生成并记录所述多个室内区域的边界信息。

在某些示例中，该方法还包括：获取室内区域的描述信息；以及建立室内区域的描述信息与室内区域的边界信息的关联关系。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。

在另一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的室内地图，以及室内地图中多个室内区域的边界信息；以及，根据该边界信息判断自主移动式设备是否处于一室内区域内。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。

在又一个方面，本公开提供了一种室内地图生成装置，包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图；划分模块，用于响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照所述地图划分操作将所述室内地图划分为多个室内区域；以及，记录模块，用于生成并记录多个室内区域的边界信息。

在某些示例中，该装置还包括：获取模块，用于获取室内区域的描述信息；以及建立模块，用于建立室内区域的描述信息与室内区域的边界信息的关联关系。

在某些示例中，上述边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。

在又一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的装置，该装置包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的室内地图，以及所述室内地图中多个室内区域的边界信息；以及，判断模块，用于根据所述边界信息判断自主移动式设备是否处于一室内区域内。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。

本公开，实现了根据用户操作将室内地图划分为多个室内区域，丰富了室内地图的信息。此外，实现了根据室内地图中的室内区域来控制自主移动式设备，提供了自主移动式设备的交互体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是本公开的一种通信系统100的示意图；

图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；

图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；

图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；

图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；

图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；

图13是本公开的一室内环境的示意图；

图14是本公开的栅格地图的示意图；

图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；