[发明专利]一种拔弹装置及拔弹方法

权利要求书

1.一种拔弹装置，其特征在于：包括供弹机构(100)、抓弹机械手(200)、拔弹基座(300)、多个拔弹机(400)；所述的多个拔弹机(400)均固定在所述拔弹基座(300)上；还包括与拔弹机(400)数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构(500)；所述抓弹机械手(200)可移动的设置在所述拔弹基座(300)上，并用于将供弹机构(100)上的待拔枪弹运送到每个送弹机构(500)上；每个送弹机构(500)均可在拔弹基座(300)上移动至其中一个拔弹机(400)的下方；每个拔弹机(400)上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构(411)；每个拔弹机(400)还包括用于压紧送弹机构(500)上的卡弹滑台(510)的第一压板(430)，所述第一压板(430)设于所述拔弹机(400)靠近所述拔弹基座(300)一侧。

2.根据权利要求1所述一种拔弹装置，其特征在于：每个送弹机构(500)均包括卡弹滑台(510)、卡弹滑台导轨(520)和第一驱动装置；所述卡弹滑台(510)可移动的设置在所述卡弹滑台导轨(520)上，所述卡弹滑台(510)和所述第一驱动装置连接，所述卡弹滑台导轨(520)固定在所述拔弹基座(300)上。

3.根据权利要求2所述一种拔弹装置，其特征在于：所述拔弹基座(300)包括底座(310)和抓弹机械手导轨(320)；所述抓弹机械手导轨(320)的一端与所述底座(310)连接，另一端延伸至供弹机构(100)的上方；所述抓弹机械手(200)可移动的设置在所述抓弹机械手导轨(320)上；多个拔弹机(400)和卡弹滑台导轨(520)均固定在所述底座(310)上。

4.根据权利要求3所述一种拔弹装置，其特征在于：所述抓弹机械手(200)包括第一连接板(210)、多个第一夹爪(220)、第二驱动装置和第三驱动装置；第一连接板(210)和第一夹爪(220)均与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于控制每个第一夹爪(220)开合和带动每个第一夹爪(220)上下移动；所述第一连接板(210)可移动的设置在所述抓弹机械手导轨(320)上，所述第一连接板(210)还与所述第三驱动装置连接。

5.根据权利要求1所述一种拔弹装置，其特征在于：所述供弹机构(100)包括送弹转盘(120)、旋转传动装置(130)和多个用于放置待拔枪弹的弹托盘(110)；旋转传动装置(130)的输出端与送弹转盘(120)的旋转中心连接；多个弹托盘(110)均分布在送弹转盘(120)上。

6.根据权利要求3所述一种拔弹装置，其特征在于：还包括用于将弹筒内的弹药倒出的倒弹机械手(600)。

7.根据权利要求6所述一种拔弹装置，其特征在于：所述倒弹机械手(600)包括第二连接板(610)、多个第二夹爪(620)、旋转机构(630)、第四驱动装置和第五驱动装置；第二连接板(610)、多个第二夹爪(620)和旋转机构(630)均与所述第四驱动装置连接，所述第四驱动装置用于控制每个第二夹爪(620)开合和带动每个第二夹爪(620)上下移动；所述第二连接板(610)还与所述第五驱动装置连接。

8.根据权利要求7所述一种拔弹装置，其特征在于：所述拔弹基座(300)上还设有倒弹机械手导轨(330)，所述倒弹机械手导轨(330)与所述抓弹机械手导轨(320)相对设置，所述抓弹机械手导轨(320)在所述底座(310)上的投影和所述倒弹机械手导轨(330)在所述底座(310)上的投影具有重叠部分，所述第二连接板(610)可移动的设置在所述倒弹机械手导轨(330)上。

9.根据权利要求8所述一种拔弹装置，其特征在于：所述倒弹机械手导轨(330)下方设有弹药收集箱。

10.一种根据权利要求1的拔弹装置的拔弹方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S01：供弹机构(100)工作环节，工作人员将待拔枪弹放置在弹托盘(110)上，旋转传动装置(130)带动送弹转盘(120)转动，使装满待拔枪弹的一个弹托盘(110)进入到处理状态；

步骤S02：抓弹机械手(200)工作环节，抓弹机械手(200)在抓弹机械手导轨(320)上移动，到达进入处理状态的弹托盘(110)上方，第二驱动装置驱动第一夹爪(220)下移并在抓紧弹托盘(110)上的待拔枪弹后上移，之后抓弹机械手(200)继续在抓弹机械手导轨(320)上移动，到达卡弹滑台导轨(520)的正上方；

步骤S03：送弹机构(500)工作环节，卡弹滑台(510)在卡弹滑台导轨(520)上移动，直至到达抓弹机械手(200)的正下方，此时抓弹机械手(200)下移并将待拔枪弹放置在卡弹滑台(510)上；卡弹滑台(510)将待拔枪弹夹紧并在 卡弹滑台导轨(520)上继续移动直至到达拔弹机(400)的正下方；

步骤S04：拔弹机(400)工作环节，拔弹机(400)先将卡弹滑台(510)压紧，然后夹紧机构(411)夹紧待拔枪弹弹头部分，进行弹头与弹筒分离工作；

步骤S05：卡弹滑台(510)带着已拔枪弹的弹筒移出拔弹机(400)，进入倒弹机械手(600)工作环节，倒弹机械手(600)在倒弹机械手导轨(330)上移动，直至到达卡弹滑台(510)的正上方，之后倒弹机械手(600)抓取弹筒并继续在倒弹机械手导轨(330)移动，当移动至弹药收集箱上方时，旋转机构(630)控制第二夹爪(620)旋转一定角度，将弹筒内的弹药倒出；至此完成拔弹工作。