[发明专利]机器人躲避控制方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种机器人躲避控制方法和装置。所述方法包括：通过单目照相机获取检测方向上的至少两幅物体图像，并在所述物体图像中识别至少一个运动物体；根据所述运动物体在所述物体图像中的像素坐标，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标；根据所述位置坐标对应的实时变化情况，预测所述运动物体对应的运动状态；根据所述运动状态，控制所述机器人对所述运动物体进行躲避。本发明实施例的技术方案基于现有技术中没有针对静止机器人躲避运动障碍物提出行之有效的解决方法的问题，提出了有效的解决方案，优化了现有的机器人躲避技术，提高机器人躲避技术方案的通用性，实现成本低廉，躲避效果好。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种机器人躲避控制方法和装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断进步，人们对机器人功能的要求越来越高，期望机器人能够有一定的自主处理能力。

机器人在实际应用中，在自主行走或控制行走的过程中，不可避免地在它前方或侧面出现墙壁、家具，甚至人与动物等障碍物。基于此，现有技术中出现了机器人行进过程中的障碍物躲避技术，例如：在机器人碰到障碍物之后再通过相应的控制来更改原来的路线，以达到躲避障碍物的目的。

但是，上述技术主要应用于机器人行进的场景中，无法应用于机器人被动躲避的场景，例如，当机器人处于静止状态，而有移动的物体接近机器人时，机器人无法进行有效的躲避；同时，这种处理方式容易对机器人造成损伤，时间久了之后会增加机器人的维护成本，若障碍物是人或者动物，还可能会对人或动物造成伤害，因此上述技术的使用会受到一定限制。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人躲避控制方法和装置，以优化现有的机器人躲避技术，提高机器人躲避技术方案的通用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人躲避控制方法，包括：

通过单目照相机获取检测方向上的至少两幅物体图像，并在所述物体图像中识别至少一个运动物体；

根据所述运动物体在所述物体图像中的像素坐标，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标；

根据所述位置坐标对应的实时变化情况，预测所述运动物体对应的运动状态；

根据所述运动状态，控制所述机器人对所述运动物体进行躲避。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人躲避控制装置，该装置包括：

运动物体识别模块，用于通过单目照相机获取检测方向上的至少两幅物体图像，并在所述物体图像中识别至少一个运动物体；

位置坐标计算模块，用于根据所述运动物体在所述物体图像中的像素坐标，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标；

运动状态预测模块，用于根据所述位置坐标对应的实时变化情况，预测所述运动物体对应的运动状态；

控制躲避模块，用于根据所述运动状态，控制所述机器人对所述运动物体进行躲避。

本发明实施例通过在单目照相机获取的多张物体图像中识别运动物体，并根据运动物体在物体图像中的像素坐标，计算运动物体在地理空间中的位置坐标，根据该位置坐标的实时变化情况，对运动物体的运动状态进行预测，并最终根据运动状态预测结果控制所述机器人对所述运动物体进行躲避的技术方案，基于现有技术中没有针对静止机器人躲避运动障碍物提出行之有效的解决方法的问题，提出了有效的解决方案，优化了现有的机器人躲避技术，提高机器人躲避技术方案的通用性，在不影响机器人运动状态的前提下，有效控制机器人对运动物体进行躲避。

附图说明

图1a是本发明实施例一提供的一种机器人躲避控制方法的流程图；