[发明专利]机器人躲避控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人躲避控制方法，其特征在于，包括：

通过单目照相机获取检测方向上的至少两幅物体图像，并在所述物体图像中识别至少一个运动物体；

根据所述运动物体在所述物体图像中的像素坐标，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标；

根据所述位置坐标对应的实时变化情况，预测所述运动物体对应的运动状态；

根据所述运动状态，控制所述机器人对所述运动物体进行躲避；

其中，根据所述运动状态，控制所述机器人对所述运动物体进行躲避，包括：

在三维测量坐标系的x轴上选取设定长度的线段作为安全范围线段；

选取设定的预测时间段，并根据所述预测时间段，所述运动物体的运动速度以及运动方向，拟合所述运动物体的运动轨迹；

如果所述运动轨迹与所述安全范围线段之间具有交点，则控制所述机器人对所述运动物体进行躲避；

其中，所述根据所述位置坐标对应的实时变化情况，预测所述运动物体对应的运动状态之前，还包括：

分别根据至少两个运动物体在所述三维测量坐标系中的位置坐标，分别计算各所述运动物体与所述单目照相机之间的距离；

将距离所述单目照相机最近的运动物体作为目标物体，并过滤掉除去所述目标物体之外的运动物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述物体图像中识别至少一个运动物体包括：

从所述至少两幅物体图像中识别运动前景对象；

通过二值化处理，将所述运动前景对象标记为白色；

在所述物体图像中，分别将相邻白色像素点构成的区域拟合为运动物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标，包括：

将所述运动物体在地理空间中高度值为0的位置坐标，与所述运动物体在所述物体图像中距离地平面最近的像素坐标相关联，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述运动物体在地理空间中高度值为0的位置坐标，与所述运动物体在所述物体图像中距离地平面最近的像素坐标相关联，计算所述运动物体在地理空间中的位置坐标包括：

根据所述单目照相机在地理空间中的位置，建立三维测量坐标系；其中，将所述单目照相机的几何中点在水平面上的投影点作为坐标原点；

令所述运动物体在所述三维测量坐标系中的坐标为(x，y，0)；

获取所述运动物体在所述物体图像中距离地平面最近的目标像素坐标(p_x，p_y)；

根据所述单目相机成像过程中，像素坐标与位置坐标之间的映射关系，以及所述目标像素坐标(p_x，p_y)，计算x、y的取值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述单目照相机在地理空间中的位置，建立三维测量坐标系包括：

确定竖直方向上经过所述单目照相机的几何中心的目标直线，并将所述目标直线与地平面的交点作为坐标原点；

以竖直向上方向为z轴，相机朝向方向为y轴，与相机朝向垂直的水平方向为x轴，建立所述三维测量坐标系；

其中，所述单目照相机在所述三维测量坐标系中的坐标为(0，0，H_c)，所述H_c为所述单目照相机距离地面的高度。