[发明专利]一种机器人随动的测试方法

说明书

本发明公开了一种机器人随动的测试方法。所述机器人随动的测试方法包括步骤：S1，在机器人的运动轴处做标记；S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴。本发明提供的机器人随动的测试方法具有快速，简单的优点。

技术领域

本发明涉及机器人测试领域，具体涉及一种机器人随动的测试方法。

背景技术

随着经济社会不断地发展进步以及自动化技术不断地提高，工业机器人已被广泛地应用于工业生产过程中；其中，机器人的普及率已成为衡量一个国家生产制造水平的一种重要指标。

其中，随着工业机器人技术不断地发展，工业机器人使用程度也日益提高，如何有效地对工业机器人性能指标进行测量以及评价就显得尤为重要；其中，连续运动轨迹精度就是评价工业机器人质量好坏的一种重要指标。当今工业机器人精度需求较高，机器人随动测试是机器人测试中重要的一环。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种机器人随动的测试方法。所述机器人随动的测试方法包括步骤：S1，在机器人的运动轴处做标记；S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴。

在一些实施例中，所述步骤S1，在机器人的运动轴处做标记具体为：在机器人的各运动轴之间的连接处贴上检测标签。

在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。

在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第一轴对准标记；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第二轴对准标记；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第三轴对准标记；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第四轴对准标记；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第五轴对准标记；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。

在一些实施例中，所述标记设置在所述运动轴的连接处。

在一些实施例中，所述标记为检测标签，所述检测标签包括指示线和刻度。

在一些实施例中，所述观察标记是否出现偏移是通过位移传感器进行。

在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的减速比是否有旷量。

在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的机械结构是否有旷量。