[发明专利]一种机器人随动的测试方法有效
| 申请号： | 201611070441.4 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108115724B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张中泰;张锋;刘伟;花鹏;刘贺;张鹏;肖峰 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 测试 方法 | ||
1.一种机器人随动的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，在机器人的运动轴处做标记；
S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴；
所述标记设置在所述运动轴的连接处，所述标记为检测标签，所述检测标签包括指示线和刻度；
所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：
只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
2.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1，在机器人的运动轴处做标记具体为：在机器人的各运动轴之间的连接处贴上检测标签。
3.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：
只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第一轴对准标记；
只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第二轴对准标记；
只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第三轴对准标记；
只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第四轴对准标记；
只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第五轴对准标记；
只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
4.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述观察标记是否出现偏移是通过位移传感器进行。
5.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的减速比是否有旷量。
6.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的机械结构是否有旷量。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201611070441.4/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：高温环境下机器人工作状态智能判断系统
- 下一篇：一种气动搬运机械手监控系统
