[发明专利]车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆的当前状态信息，并根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件，其中，所述车辆的当前状态信息包括：所述车辆的当前车速、所述车辆的加速踏板信息、所述车辆的制动踏板信息、所述车辆的当前档位和所述车辆当前所处的坡度，所述根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件包括：

根据所述车辆的当前档位和所述车辆当前所处的坡度控制所述坡道辅助系统进入激活待命状态，当所述坡道辅助系统进入激活待命状态后，判断是否满足关闭坡道辅助系统的坡道辅助控制功能的条件，如果是，则关闭坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，如果否，则根据所述车辆的当前车速、所述车辆的加速踏板信息和所述车辆的制动踏板信息判断所述坡道辅助系统是否满足触发激活的条件，如果满足，则判断所述坡道辅助系统满足预设的激活条件，其中，触发激活的条件包括所述车辆的当前车速为零，所述车辆的加速踏板未被踩下并且所述车辆的制动踏板踩下时的制动力大于所述车辆在坡道上的下滑力；

如果所述坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式；

当所述车辆进入所述扭矩保持模式时，以预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制以防止所述车辆发生溜车。

2.根据权利要求1所述的车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前状态信息还包括：所述轮边电机的转速信息和车头朝向信息；

所述根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式，包括：

根据所述车辆的加速踏板信息、所述制动踏板信息、所述车辆的当前档位、所述轮边电机的转速信息和所述车头朝向信息判断所述车辆的整车驱动力是否大于所述车辆的在坡道上的下滑力；

如果所述整车驱动力小于或等于所述下滑力，则判断所述车辆会进入溜车状态，并控制所述车辆进入扭矩保持模式，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，当以所述预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制时，还判断所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力是否大于所述车辆的在坡道上的下滑力，其中，

如果所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力大于所述车辆的在坡道上的下滑力，则关闭所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能；

如果所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力小于或等于所述车辆的在坡道上的下滑力，则判断所述车辆进入扭矩保持模式的时间是否达到预设时间；

如果所述车辆进入扭矩保持模式的时间达到预设时间，则关闭所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能。