[发明专利]机器人自动化控制系统

说明书

机器人自动化控制系统涉及一种机器人自动化控制系统的改进。本发明提供一种结构简单，使用方便，能大幅度减少维护次数和降低维护周期，并能在出现问题时发出警报的机器人自动化控制系统。本发明的机器人自动化控制系统，包括机器人运行系统、偏差数字化补偿模块、偏差值统计模块、偏差值计算模块、运行数据比较模块、运行状态输入模块、预设偏差输入模块、预设运行数据输入模块，其特征在于：所述运行状态输入模块和预设运行数据输入模块的输出端均与运行数据比较模块的输入端相连，运行数据比较模块的输出端和预设偏差输入模块的输出端均与偏差值计算模块相连。

技术领域

本发明涉及一种机器人自动化控制系统的改进。

背景技术

目前，随着社会的发展，自动化生产已经成为未来的发展趋势。目前，市面上用于自动化生产使用的机器人种类繁多。如：一种搬运机器人，包括相连的码放台空间扫描仪、数据编辑处理器、搬运机器人；所述的搬运机器人有码放力臂和捡拾力臂；本发明的优点在于：机器人实现了工业生产过程中搬运码放环节的智能搬运码放精确定位，避免了传统码放机器倒坯现象严重影响生产的问题，消除了生产码放环节人工操作捡拾废坯效率低下不良后果，避免了诸多不良机械工艺因素对码放定位精度的影响，极大提高了码放定位的精度，增加了码放空间的利用率，为后续生产提高工艺创造了重要条件，减少了人工，提高了产能。

一种堆码机器人，用于大型箱体或块状物体垂直提升，包括堆码装置和控制堆码装置动作的控制系统，堆码装置包括机架，所述的机架内设有可放置物体的托板，机架上端设有可带动托板沿机架垂直方向上下移动的提升油缸，托板上设有校位夹紧油缸，校位夹紧油缸的活塞杆上连接有对物体进行校位夹紧的推板，位于机架中部设有支撑夹具，支撑夹具具有可伸缩的、用于支撑住托板上升后放置在托板上的物体的支撑板。

一种铣削机器人，其可以应用普通工业机器人来以较高的精度进行机械加工，从而与传统利用数控机床进行机械加工相比，既可扩大加工空间，同时还可以节约成本。智能铣削加工机器人由以下几大部分有机组成：工业机器人单元、加工末端执行器单元、机器人离线编程仿真系统。

现有的机器人，通常自动化程度较高，但是智能化程度低，由于设备精度问题，在机器人长期运行过程中，运动产生的误差会逐渐累积，最终导致无法继续进行生产加工，需要人工进行调整。这种工作模式严重影响了生产效率，而且随着误差的增高，还会造成次品率的增高。

因此，市面上需要一种能自动进行微调的机器人自动化控制系统。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种结构简单，使用方便，能大幅度减少维护次数和降低维护周期，并能在出现问题时发出警报的机器人自动化控制系统。

为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案。本发明的机器人自动化控制系统，包括机器人运行系统、偏差数字化补偿模块、偏差值统计模块、偏差值计算模块、运行数据比较模块、运行状态输入模块、预设偏差输入模块、预设运行数据输入模块，其特征在于：所述运行状态输入模块和预设运行数据输入模块的输出端均与运行数据比较模块的输入端相连，运行数据比较模块的输出端和预设偏差输入模块的输出端均与偏差值计算模块相连，偏差值计算模块的输出端与偏差值统计模块相连，偏差值统计模块的一个输出端通过偏差数字化补偿模块与机器人运行系统相连；偏差值统计模块的另一个输出端直接与机器人运行系统相连。

作为本发明的一种优选方案，所述运行状态输入模块检测机器人运行的状态，并将数据输入到运行数据比较模块中，预设运行数据输入模块，将机器人的标准运行状态输入到运行数据比较模块中；两数据进行对比形成偏差值输出到偏差值计算模块中，与预设偏差值输入模块输入的预设偏差值进行对比，将对比数据输入到偏差值统计模块中，根据预设定，当偏差值小于设定值时，数据通过偏差数字化补偿模块传递给机器人运行系统，从而利用数字化控制补偿运行偏差；当偏差值大于预设定值时，数据直接输出到机器人运行系统，控制机器人停止动作，从而进行维护。

本发明的有益效果。