[发明专利]车辆用转向操纵装置

说明书

本发明涉及车辆用转向操纵装置。车辆用转向操纵装置包括：目标转向角设定部(42)，对左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角进行设定；左马达控制器(43L～49L、32L)，基于左转向角与左目标转向角之差即左转向角偏差对左转向马达进行控制；右马达控制器(43R～49R、32R)，其基于右转向角与右目标转向角的差即右转向角偏差对右转向马达进行控制；以及异常判定部(50)，当左转向角偏差与右转向角偏差之差的绝对值为第一阈值以上时，判定为产生了异常。

技术领域

本发明涉及一种车辆用转向操纵装置，其包括用于使左右转向轮分别独立地转向的左右转向机构，其中，为了进行方向操作而被操作的转向操纵部件和左右转向机构未被机械地结合，左右转向机构被左右转向马达分别独立地驱动。

背景技术

对使以自动驾驶为代表的高度驾驶辅助功能成立并且以发动机室布局的自由度提高为目的的、不使用中间轴的线控转向系统的有效性开始评价。然后，为了实现发动机室布局的进一步的自由度提高，如日本特开2008-174160号公报、日本2015-20586号公报所示那样，提出一种不使用包括齿轮齿条机构等的转向器齿轮装置而利用分别独立的转向促动器控制左右转向轮的左右独立转向系统。

在线控转向系统中，以实际转向角等于目标转向角的方式对转向马达进行反馈控制。而且，若实际转向角相对于实际转向角的偏差成为规定值以上，则判定为产生了某些异常，通常进行故障处理。在故障处理中，例如，转向马达处于停止状态。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种能够对是否产生了异常进行判定的车辆用转向操纵装置。

作为本发明的一方式的车辆用转向操纵装置具有：

转向操纵部件，为了进行操作方向而被操作；

左转向机构，用于将左转向轮转向；以及

右转向机构，用于将右转向轮转向。

上述转向操纵部件与上述左转向机构、以及上述转向操纵部件与上述右转向机构不机械地结合，上述左转向机构被左转向马达驱动，上述右转向机构被右转向马达驱动。

上述车辆用转向操纵装置还具有：

目标转向角设定器，对上述左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及上述右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角进行设定；

左转向角获取器，获取上述左转向轮的转向角即左转向角；

右转向角获取器，获取上述右转向轮的转向角即右转向角；

左马达控制器，控制上述左转向马达，以便上述左转向角与上述左目标转向角的差即左转向角偏差变小；

右马达控制器，控制上述右转向马达，以便上述右转向角与上述右目标转向角的差即右转向角偏差变小；以及

判定器，在上述左转向角偏差与上述右转向角偏差的差的绝对值为第一阈值以上时，判定为已产生异常。

在该构成中，在左转向角偏差与右转向角偏差的差的绝对值为第一阈值以上时，判定为已产生异常。由此，能够在左转向马达以及右转向马达中的任一方产生故障的情况下、在左马达控制器或者右马达控制器的任一方产生了异常的情况下，判定为产生了异常。

根据该构成，在两转向马达以及这些控制器没有异常，而由于路面的摩擦系数的增大、左右转向轮的轮胎气压的降低等导致转向马达的反馈控制的追随性暂时降低的情况下，左转向角偏差以及右转向角偏差共同变大，从而难以判定为产生了异常。由此，尽管转向马达的反馈控制的追随性暂时降低，但却能够抑制误判定为产生了异常的情况。

附图说明