[发明专利]车辆用转向操纵装置

权利要求书

1.一种车辆用转向操纵装置，包括：

转向操纵部件，为了进行方向操作而被操作；

左转向机构，用于将左转向轮转向；以及

右转向机构，用于将右转向轮转向；

所述转向操纵部件与所述左转向机构、以及所述转向操纵部件与所述右转向机构不机械地结合，所述左转向机构被左转向马达驱动，所述右转向机构被右转向马达驱动，

所述车辆用转向操纵装置还包括：

目标转向角设定器，对所述左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及所述右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角进行设定；

左转向角获取器，获取所述左转向轮的转向角即左转向角；

右转向角获取器，获取所述右转向轮的转向角即右转向角；

左马达控制器，控制所述左转向马达，以便所述左转向角与所述左目标转向角之差即左转向角偏差变小；

右马达控制器，控制所述右转向马达，以便所述右转向角与所述右目标转向角之差即右转向角偏差变小；以及

判定器，在所述左转向角偏差与所述右转向角偏差之差的绝对值为第一阈值以上时，判定为已产生异常。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

判定器，在所述左转向角偏差的时间变化率的绝对值以及所述右转向角偏差的时间变化率的绝对值的至少一方小于第二阈值时，判定已产生异常。

3.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

判定器，在所述左转向角偏差的绝对值大于第三阈值并且所述左转向角偏差的时间变化率的绝对值小于第二阈值时、或者在所述右转向角偏差的绝对值大于所述第三阈值并且所述右转向角偏差的时间变化率的绝对值小于所述第二阈值时，判定为已产生异常。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

车速获取器，获取车速；以及

第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更。

5.根据权利要求2所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

车速获取器，获取车速；

第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更；以及

第二阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第二阈值变更。

6.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

车速获取器，获取车速；

第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更；

第三阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第三阈值变更；以及

第二阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第二阈值变更。