[发明专利]电机回电流控制系统、控制方法及机器人

说明书

本发明涉及一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台，运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；运动平台上还固定设有驱动电机，驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动中心转轴驱动轮转动；弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；本方案有效控制了电机反向电流的产生，保证电机驱动模块在手推过程中不被烧坏。

技术领域

本发明涉及一种带有电机的直线移动机构的控制领域，特别是涉及一种电机回电流控制系统、控制方法及带有该系统的机器人。

背景技术

目前，在各种不同的驱动结构中，电机直驱或者电机间接驱动是应用非常广泛的一种，电机驱动的技术也比较成熟，当把电机应用于直线移动机构的驱动控制中，所遇到的一个问题是，当电机下电后或者驱动电机没有电量时，用手直接推动该平台(平台中有电机驱动机构直接或间接带动驱动轮转动)时，由于电机的输出轴和驱动轮系是驱动连接的，驱动轮系的转动带动电机轴转动，电机就会输出一个电流，容易导致电机出现反向电流使得电机驱动模块出现致命性的损坏。

目前有一种通过硬件设置可以实现对电机回电流的控制，但是此种方法要求硬件给定一个电动势限值，应用不成熟，而且误差比较大，还是会经常烧坏电机驱动模块。

发明内容

本发明旨在解决现有技术电机下电手推驱动平台时容易造成驱动电机烧毁的技术问题，提供一种对电机的回电流进行有效控制的电机回电流控制系统。

本发明的实施例提供一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，所述驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；

所述运动平台上还固定设有驱动电机，所述驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮转动；

所述弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；

所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；

所述电磁铁通电时，左上固定片上的电磁铁与左下固定片上的电磁铁相互吸引及右上固定片上的电磁铁与右下固定片上的电磁铁相互吸引带动对应驱动轮离开地面。

优选地，所述电磁铁通电时，所述驱动轮离开地面，万向轮接触地面；

所述电磁铁断电时，所述驱动轮接触地面，万向轮接触地面。

优选地，所述驱动电机为4个，所述驱动轮也为4个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。

优选地，所述驱动电机为2个，所述驱动轮也为2个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。

优选地，所述电磁铁断电时，左上固定片与左下固定片之间、左上固定片的电磁铁与左下固定片的电磁铁之间、右上固定片与右下固定片之间以及右上固定片的电磁铁与右下固定片的电磁铁之间分别保持预设距离。

本发明的实施例还提供一种如权利要求1所述的电机回电流控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤S100：判断驱动电机是否工作，若是进入步骤S200，如否则进入步骤S300；

步骤S200，控制电磁铁处于断电状态，驱动电机驱动驱动轮转动带动运动平台移动；