[发明专利]电机回电流控制系统、控制方法及机器人

权利要求书

1.一种电机回电流控制系统，其特征在于：包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，所述驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；

所述运动平台上还固定设有驱动电机，所述驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮转动；

所述弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；

所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；

所述电磁铁通电时，左上固定片上的电磁铁与左下固定片上的电磁铁相互吸引及右上固定片上的电磁铁与右下固定片上的电磁铁相互吸引带动对应驱动轮离开地面。

2.根据权利要求1所述的电机回电流控制系统，其特征在于：所述电磁铁通电时，所述驱动轮离开地面，万向轮接触地面；

所述电磁铁断电时，所述驱动轮接触地面，万向轮接触地面。

3.根据权利要求2所述的电机回电流控制系统，其特征在于：所述驱动电机为2个，所述驱动轮也为2个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。

4.根据权利要求3所述的电机回电流控制系统，其特征在于：所述电磁铁断电时，左上固定片与左下固定片之间、左上固定片的电磁铁与左下固定片的电磁铁之间、右上固定片与右下固定片之间以及右上固定片的电磁铁与右下固定片的电磁铁之间分别保持预设距离。

5.一种如权利要求1所述的电机回电流控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S100，判断驱动电机是否工作，若是进入步骤S200，如否则进入步骤S300；

步骤S200，控制电磁铁处于断电状态，驱动电机驱动轮转动带动运动平台移动；

步骤S300，判断运动平台是否为手推模式，若是进入步骤S400，若否则进入步骤S500；

步骤S400，控制电磁铁通电工作，驱动轮离地，运动平台通过万向轮移动；

步骤S500，控制电磁铁处于断电状态。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述驱动轮为2个，所述驱动电机也为2个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。

7.一种机器人，其特征在于：所述机器人设有权利要求1所述的电机回电流控制系统，其中，所述驱动轮及万向轮分别位于机器人的底部。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述驱动轮为2个。