[发明专利]一种PLC及伺服电机的精确定位输送机械手控制系统

说明书

一种PLC及伺服电机的精确定位输送机械手控制系统，应用了PLC'技术、气动技术和伺服驱动技术，实现了可进行精确定位的输送机械手控制系统。该系统具有定位精确、运行可靠和实用性强的特点，在机械、电子和物流等行业中具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种PLC及伺服电机的精确定位输送机械手控制系统，适用于机械领域。

背景技术

机械手可以提高生产作业的自动化水平及产品质量，减轻操作者的劳动强度，提高生产的效率。输送机械手可以将工件从一个工作台上搬运到另一个工作台上进行加工，实现工件在工作台之间的传输，在自动化生产线中得到了广泛的应用。精确的定位能力，是衡量输送机械手性能的重要指标。伺服电机是将收到的电信号转换成电机轴上的角位移输出，使用自带的编码器将运行信号反馈给伺服驱动器，实现闭环控制，可实现精确的定位控制。

发明内容

本发明提出了一种PLC及伺服电机的精确定位输送机械手控制系统，应用了PLC'技术、气动技术和伺服驱动技术，实现了可进行精确定位的输送机械手控制系统。

本发明所采用的技术方案是：

所述输送机械手控制系统主要由气动机械手、伺服驱动直线运动定位系统组成。

所述伺服驱动直线运动定位系统主要由伺服电机、驱动器和直线运动传动组件组成。

所述直线运动传动组件包括直线导轨底板、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板和拖链等部分。

为了机械手精确定位需要，在机械手底座装有电感式传感器作为机械手的基准传感器，确定机械手原点基准和机械手前进的起始位置，并在机械手左/右旋转的极限位置装有限位开关，进行越程保护。

所述伺服驱动系统采用松下MHMD022U1U永磁同步交流伺服电机、MADHT1507E全数字交流永磁同步伺服驱动器，作为运输机械手的运动控制装置。

本发明的有益效果是：该系统具有定位精确、运行可靠和实用性强的特点，在机械、电子和物流等行业中具有广阔的应用前景。

附图说明

图1是本发明的输送机械手定位运行过程图。

图2是本发明的系统气动控制回路图。

图3是本发明的主程序流程图。

图中：1.气源；2.汇流板；3.提升台气缸；4.手臂伸出气缸；5.摆动气缸；6.手指气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，输送机械手控制系统主要由气动机械手、伺服驱动直线运动定位系统组成。气动机械手是一个能实现升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动的工作单元，实现抓取和放下工件的功能。伺服驱动直线运动定位系统主要由伺服电机、驱动器和直线运动传动组件组成。直线运动传动组件包括直线导轨底板、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板和拖链等部分。为了机械手精确定位需要，在机械手底座装有电感式传感器作为机械手的基准传感器，确定机械手原点基准和机械手前进的起始位置，并在机械手左/右旋转的极限位置装有限位开关，进行越程保护田。气动机械手安装在直线运动传动组件上，实现精确定位功能。