[发明专利]作业装置

说明书

本发明提供一种作业装置。作业装置具备：基座部；供末端执行器装配的可动部；将所述基座部与所述可动部连结起来的多个连杆机构；固定于所述基座部且分别驱动所述多个连杆机构的多个致动器；以及通过使所述多个致动器工作而使所述末端执行器移动的控制部。所述多个连杆机构中的某些连杆机构具有接头部。所述控制部具有接头角度判断部，该接头角度判断部对在所述接头部处的所述某些连杆机构的弯曲角度是否处于可动作范围内进行判断。

技术领域

本发明涉及通过在借助多个连杆机构而移动的可动部上装配的末端执行器来进行作业的作业装置。

背景技术

作为在工业用途中使用的作业装置，已知有通过多个连杆机构来驱动可动部的结构的并行式连杆机器人(parallel link robot)，该可动部上装配有部件把持工具等末端执行器。在该并行式连杆机器人中，由于机构结构的特性而难以直观地掌握表示驱动连杆机构的马达的旋转位置的轴坐标与可动部的空间位置之间的对应关系。因此，将在并行式连杆机器人的运行时可动部不产生机械干涉而能够安全地移动的可动范围与表示马达的旋转位置的轴坐标建立关联地划分，并预先存储为可动区域数据(例如参照日本特开2003-25263号公报、日本特开2014-217913号公报)。

在日本特开2003-25263号公报所示的在先技术中，将允许可动部的动作的可动区域预先划分为圆柱形而存储，基于动作中的位置检测部的检测信号而对当前位置和姿态进行运算，通过与所存储的可动区域进行比较，来应对干涉或者无法控制的情况。另外，在日本特开2014-217913号公报所示的在先技术中记载有如下例子：在表示基于机器人的结构而划分的构造上的可动区域的第一可动范围的基础上，还在安全侧预先设定比第一可动范围小的第二可动范围，在当前位置脱离第二可动范围的情况下进行警告。

发明内容

作业装置具备：基座部；可动部，其用于装配末端执行器；多个连杆机构，它们将所述基座部与所述可动部连结起来；多个致动器，它们固定于所述基座部且分别驱动所述多个连杆机构；以及控制部，其通过使所述多个致动器工作而使所述末端执行器移动，所述多个连杆机构中的某些连杆机构具有接头部，所述控制部具有接头角度判断部，该接头角度判断部判断在所述接头部处的所述某些连杆机构的弯曲角度是否处于可动作范围内。

该作业装置能够防止因在接头部处超出可动作范围而进行弯曲动作所引起的干涉。

附图说明

图1是示出实施方式的作业装置的整体结构的立体图。

图2是示出组装于实施方式的作业装置的作业机器人的结构的立体图。

图3A～图3C是在组装于实施方式的作业装置的作业机器人中使用的第一接头部的弯曲角度的说明图。

图4A～图4C是在组装于实施方式的作业装置的作业机器人中使用的第一接头部的弯曲角度的说明图。

图5是示出实施方式的作业装置的控制系统的结构的框图。

图6A和图6B是示出在组装于实施方式的作业装置的作业机器人中使用的第一接头部以及第二接头部的2个方向的弯曲角度的组合中的可动作范围的曲线图。

图7是示出组装于实施方式的作业装置的作业机器人的动作模式中的不可动作位置的显示例的曲线图。

具体实施方式

参照图1，对实施方式的作业装置1的整体结构进行说明。在图1中，在基台2的上表面的作业基座2a上设有载置台3，在载置台3上载置有作业对象的工件4。利用以下说明的作业机器人7向工件4组装部件5。

在作业基座2a的拐角部竖立设置有角柱2b，在角柱2b的上端部架设有水平的架台6。在架台6的下表面配设有具备并行式连杆机构的作业机器人7。作业机器人7进行通过末端执行器8来把持部件5并将部件5组装于工件4的作业。