[发明专利]作业装置

权利要求书

1.一种作业装置，其中，

所述作业装置具备：

基座部；

可动部，其用于装配末端执行器；

多个连杆机构，它们将所述基座部与所述可动部连结起来；

多个致动器，它们固定于所述基座部，且按照每个所述连杆机构独立设置并作为所述连杆机构的动力源进行工作；以及

控制部，其通过使所述多个致动器工作而使所述末端执行器移动，

所述多个连杆机构分别具有连杆构件、设置于所述连杆构件的一端且能够弯曲的第一接头部、以及设置于所述连杆构件的另一端侧且能够弯曲的第二接头部，

所述控制部具有接头角度判断部，该接头角度判断部判断在所述第一接头部以及所述第二接头部各自处的所述连杆机构的弯曲角度是否处于可动作范围内，

所述第一接头部以及所述第二接头部分别是具有相互交叉的第一旋转轴以及第二旋转轴的万向接头，所述接头角度判断部基于表示在万向接头中与正常的弯曲状态对应的以所述第一旋转轴为中心的第一弯曲角度与以所述第二旋转轴为中心的第二弯曲角度的组合的可动作范围数据，来判断所述连杆机构的弯曲角度是否处于可动作范围内，所述万向接头分别与所述第一接头部以及所述第二接头部对应。

2.根据权利要求1所述的作业装置，其中，

所述接头角度判断部在判断为所述组合脱离所述可动作范围的情况下使所述致动器停止。

3.根据权利要求1所述的作业装置，其中，

所述控制部具有：

动作模式存储部，其存储动作模式；以及

动作部，其基于所述动作模式存储部所存储的所述动作模式而驱动所述多个致动器，

所述接头角度判断部使用所述动作模式来判断在所述第一接头部以及所述第二接头部各自处的所述连杆机构的所述弯曲角度是否处于所述可动作范围内。

4.根据权利要求3所述的作业装置，其中，

所述作业装置还具备显示所述动作模式的显示部，

所述接头角度判断部在所述组合脱离可动作范围的情况下，将所述显示部所显示的所述动作模式中的所述组合脱离可动作范围的位置与所述动作模式中的所述位置以外的部分区别开来进行显示。

5.根据权利要求3所述的作业装置，其中，

所述接头角度判断部在判断为所述组合脱离所述可动作范围的情况下使所述致动器停止。