[发明专利]区域安全系数的标定及其航线规划、飞行方法和相关设备

权利要求书

1.一种区域安全系数的标定方法，其特征在于，包括：

将地理区域划分为多个子区域；

采用所述子区域对应的地图数据识别所述子区域的区域类型；

按照所述区域类型确定所述子区域的区域安全系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据包括影像地图数据；

所述采用所述子区域对应的地图数据识别所述子区域的区域类型的步骤包括：

提取所述子区域对应的影像地图数据的纹理特征信息；

采用所述纹理特征信息识别所述子区域的区域类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述区域类型确定所述子区域的区域安全系数的步骤包括：

当所述子区域的区域类型为非居住区时，对所述子区域配置所述非居住区对应的区域安全系数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图数据还包括行政地图数据；

所述采用所述子区域对应的地图数据识别所述子区域的区域类型的步骤还包括：

当所述子区域的区域类型为居住区时，查询所述子区域的行政地图数据的属性信息；

所述采用所述纹理特征信息识别所述子区域的区域类型的步骤包括：

当所述子区域的区域类型为居住区时，按照配置所述属性信息的居住区对所述子区域配置区域安全系数。

5.一种无人飞行器的航线规划方法，其特征在于，包括：

确定无人飞行器飞行的起点位置和终点位置；

查找所述起点位置和所述终点位置所在的地理区域，所述地理区域包括多个子区域，每个子区域对应有区域安全系数；

根据区域安全系数，确定无人飞行器从所述起点位置飞行至所述终点位置的航线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据区域安全系数，确定无人飞行器从所述起点位置飞行至所述终点位置的航线的步骤包括：

规划所述无人飞行器从所述起点位置飞行至所述终点位置的多条候选航线；

按照所述多条候选航线所经过的子区域的区域安全系数，从所述多条候选航线中选择目标航线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述候选航线包括基准候选航线和新生候选航线；

所述规划所述无人飞行器从所述地点位置飞行至所述终点位置的多条候选航线的步骤包括：

将所述起点位置与所述终点位置以线路进行连接，作为初始的基准候选航线；

在当前迭代的基准候选航线的一条或多条线路中的中点位置进行偏移，定位一个或多个节点位置；

将所述起点位置、所述一个或多个节点位置与所述终点位置以线路进行连接，作为新生候选航线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照所述多条候选航线所经过的子区域的区域安全系数，从所述多条候选航线中选择目标航线的步骤包括：

按照当前迭代的基准候选航线、新生候选航线所经过的子区域的区域安全系数，选择新的基准候选航线；

判断所述新的基准候选航线是否满足成为目标航线的条件；

若是，则将所述新的基准特征航线设置为目标航线；

若否，则返回执行所述在当前迭代的基准候选航线的一条或多条线路中的中点位置进行偏移，定位一个或多个节点位置的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照当前迭代的基准候选航线、新生候选航线经过的子区域的区域安全系数，选择新的基准候选航线的步骤包括：

计算当前迭代的基准候选航线、新生候选航线所经过的子区域的区域安全系数之和；

将区域安全系数之和最高的基准候选航线或新生候选航线设置为新的基准候选航线。