[发明专利]一种飞行器的起飞控制方法和起飞控制装置

权利要求书

1.一种飞行器的起飞控制方法，其特征在于，包括：

当飞行器初始化运行之后，获取移动终端下发的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括：控制所述飞行器进入托起起飞模式；

根据所述飞行控制指令控制所述飞行器启动所述托起起飞模式；

检测启动所述托起起飞模式的飞行器是否在平衡放置状态下被向上托起，其中包括：获取启动所述托起起飞模式的飞行器处于当前的飞行位置时产生的水平倾斜角、加速度、高度变化值以及当前高度的保持时间；当所述水平倾斜角处于预置的倾斜角阈值区间内、且所述加速度超出预置的加速度阈值区间、且所述高度变化值超出预置的高度阈值、且所述当前高度的保持时间超出预置的时间阈值时，确定所述飞行器当前在平衡放置状态下被向上托起；

若所述飞行器当前在平衡放置状态下被向上托起，启动所述飞行器的电机来带动所述飞行器的旋翼转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测启动所述托起起飞模式的飞行器是否在平衡放置状态下被向上托起，包括：

判断所述水平倾斜角是否处于预置的倾斜角阈值区间内，以及判断所述加速度是否超出预置的加速度阈值区间，以及判断所述高度变化值是否超出预置的高度阈值、判断所述当前高度的保持时间是否超出预置的时间阈值；

当所述水平倾斜角超出所述倾斜角阈值区间、和/或所述加速度处于所述加速度阈值区间内、和/或所述高度变化值小于或等于所述高度阈值、和/或所述当前高度的保持时间小于或等于所述时间阈值时，确定所述飞行器当前没有在平衡放置状态下被向上托起。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述倾斜角阈值区间包括：从负15度至正15度的阈值区间，所述加速度阈值区间包括：从负1.1g至负1.5g的阈值区间，所述g为重力加速度值，静止状态下所述飞行器的Z轴加速度值为负g，所述高度阈值为0.3米，所述时间阈值为1秒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述飞行器的电机来带动所述飞行器的旋翼转动之前，所述方法还包括：

检测所述飞行器的定位系统是否存在无法对所述飞行器进行定位的故障；

若所述定位系统能够对所述飞行器进行成功定位，触发执行如下步骤：启动所述飞行器的电机来带动所述飞行器的旋翼转动；

若所述定位系统存在无法对所述飞行器进行定位的故障，发出定位故障警报，和/或向所述移动终端反馈托起拒绝消息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述启动所述飞行器的电机来带动所述飞行器的旋翼转动之后，所述方法还包括：

当所述飞行器起飞成功之后，控制所述飞行器切换至自动飞行模式，并控制所述飞行器飞行至预置的飞行高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器飞行至预置的飞行高度之后，所述方法还包括：

控制所述飞行器切换至定点悬停飞行模式，并控制所述飞行器进入悬停状态。

7.一种起飞控制装置，其特征在于，包括：

控制指令获取模块，用于当飞行器初始化运行之后，获取移动终端下发的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括：控制所述飞行器进入托起起飞模式；

飞行模式控制模块，用于根据所述飞行控制指令控制所述飞行器启动所述托起起飞模式；

检测模块，用于检测启动所述托起起飞模式的飞行器是否在平衡放置状态下被向上托起；

起飞控制模块，用于若所述飞行器当前在平衡放置状态下被向上托起，启动所述飞行器的电机来带动所述飞行器的旋翼转动；

所述检测模块，包括：

惯性测量模块，用于获取启动所述托起起飞模式的飞行器处于当前的飞行位置时产生的水平倾斜角、加速度、高度变化值以及当前高度的保持时间；

状态分析模块，用于当所述水平倾斜角处于预置的倾斜角阈值区间内、且所述加速度超出预置的加速度阈值区间、且所述高度变化值超出预置的高度阈值、且所述当前高度的保持时间超出预置的时间阈值时，确定所述飞行器当前在平衡放置状态下被向上托起。