[发明专利]车道偏离警示装置和方法

说明书

车道偏离警示装置和方法。本发明涉及一种车道偏离警示装置等，其在特殊道路环境中、在确认驾驶员具有车道偏离意图的情况下等，限制车道偏离警示。在使用一般车道偏离警示的同时通过综合地考虑车辆的相机所捕获的信息、导航地图信息等在车辆进入诸如道路交汇/分岔区域的特殊道路区域的情况下限制车道偏离警示，并且甚至还在确认驾驶员的车道偏离意图的情况下限制车道偏离警示，从而可确保车道偏离警示系统的可靠性并且提供驾驶员的便利。

技术领域

本发明涉及车辆的车道偏离警示装置和方法，更具体地讲，涉及一种在特殊道路环境中在确认驾驶员有车道偏离意图等的情况下限制车道偏离警示的技术。

背景技术

车辆的电动转向设备包括被配置为感测连接至方向盘的转向轴的扭矩的扭矩传感器、与转向输出轴或齿条联接以使转向输出轴或齿条旋转/移动的电动马达、被配置为根据扭矩传感器所测量的转向扭矩值来控制电动马达的旋转的转向ECU等。

电动转向设备基本上执行根据驾驶员对方向盘的操作来生成与转向扭矩成比例的转向辅助电流以使电动马达旋转的操作。即，电动转向设备执行辅助用户的转向力的基本操作。

然而，根据驾驶辅助系统(DAS)的发展以及对自主行驶等的需求，近来已开发出自主转向控制或主动转向控制，其除了简单地辅助驾驶员的转向力的基本功能之外，还自动地操作电动转向系统而不管用户的意图如何。

根据自主转向控制或主动转向控制，存在与转向有关的各种控制系统，其影响车辆的电动转向系统。

与车辆的转向有关的控制系统的示例包括车道保持辅助系统(LKAS)，其被配置为感测车道以控制车辆沿着该车道行驶，并且当担心车道偏离时与驾驶员的操作无关地操作转向系统以保持车道。

另外，存在车道偏离警示系统(LDWS)，其被配置为感测车道和车辆的当前位置，然后当车辆偏离与车道相邻的预定范围时警告车道偏离。

当然，上述LKAS和LDWS可彼此集成以实现单个系统，在这种集成的车道控制系统中可包括当存在车道偏离的可能性时进行警示的功能以及主动地控制转向系统以保持车道的功能二者。

当使用具有车道偏离警示装置的系统时，根据驾驶员的驾驶习惯可能发生太多车道偏离警示。

在车辆可能频繁地靠近车道的情况(例如，驾驶员实际地意图改变车道的情况、或者驾驶员是新手驾驶员从而难以在行驶道路的中心行驶的情况)下，每当车辆靠近车道时就生成车道偏离警示，这可能打扰驾驶。

考虑到这一点，在过去，已提出了一种当即使车辆进入车道偏离警示发生区域也可通过车道保持系统保持车道时、当安全地确认驾驶员的车道改变意图时等，不生成车道偏离警示的技术。

甚至在诸如交汇道路或分岔道路的特殊情况下，也可能有必要限制车道偏离警示，但是针对此问题还未提出任何技术。

发明内容

在此背景下，本发明的一个目的在于提供一种能够利用相机和导航地图信息来改进车道偏离警示的可靠性的车道偏离警示装置。

本发明的另一目的在于提供一种车道偏离感测装置，其利用前置相机和导航地图信息通过这样的方式在车道偏离警示的可靠性方面得以改进：当相机具有功能故障时，车道偏离功能被停用，并且当检测到少于两条车道时，车道偏离警示被限制。

本发明的另一目的在于提供一种车道偏离警示装置，其通过利用车辆的前置相机和导航地图信息中的一者或二者确认车辆当前正在其上行驶的道路的交汇点或分岔点，然后在进入交汇点或分岔点的时候限制车道偏离警示，来在车道偏离警示的可靠性方面得以改进。