[发明专利]车道偏离警示装置和方法

权利要求书

1.一种车道偏离警示装置，该车道偏离警示装置包括：

车道识别单元，该车道识别单元被配置为利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道的车道线；

车道偏离警示单元，该车道偏离警示单元被配置为根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；以及

第一警示限制单元，该第一警示限制单元被配置为利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确认所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制车道偏离警示，

其中，当所识别的行驶道路两侧的车道线之一消失时，所述第一警示限制单元识别消失侧远处车道线，计算所述消失侧远处车道线的车辆接近速率，然后当针对第一确定距离所述消失侧远处车道线的所述车辆接近速率等于或大于接近阈值时，确定所述车辆进入所述道路交汇区域。

2.根据权利要求1所述的车道偏离警示装置，其中，所述第一警示限制单元具有以下功能：利用所述车辆的前置相机和导航地图信息中的至少一个来确认所述车辆进入十字路口路段、进入收费站或Hi-pass路段以及进入人行横道区域当中的一个或更多个警示限制条件，然后当所述车辆进入所述警示限制条件中的任一个时限制所述车道偏离警示。

3.根据权利要求1所述的车道偏离警示装置，其中，所述消失侧远处车道线的所述车辆接近速率被确定为所述消失侧远处车道线与所述车辆之间的垂直距离的变化率或者所述车辆的行驶方向A与所述消失侧远处车道线的延伸方向B之间的第一角度α。

4.根据权利要求2所述的车道偏离警示装置，其中，当所识别的行驶道路两侧的车道线之一消失时，所述第一警示限制单元识别消失侧远处车道线或非消失侧远处车道线，计算所述消失侧远处车道线和所述非消失侧远处车道线之一的车辆远离速率，然后当针对第二确定距离所述消失侧远处车道线和所述非消失侧远处车道线之一的所述车辆远离速率等于或大于远离阈值时，确定所述车辆进入所述道路分岔区域。

5.根据权利要求4所述的车道偏离警示装置，其中，当所述消失侧远处车道线的所述车辆远离速率等于或大于所述远离阈值时，所述第一警示限制单元确定所述车辆在所述道路分岔区域中的原始行驶道路上行驶，并且当所述非消失侧远处车道线的所述车辆远离速率等于或大于所述远离阈值时，所述第一警示限制单元确定所述车辆进入在所述道路分岔区域中分岔的道路。

6.根据权利要求1所述的车道偏离警示装置，该车道偏离警示装置还包括：

第二警示限制单元，该第二警示限制单元被配置为利用包括所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作和危险信号是否操作中的至少一个在内的信息来确认驾驶员的车道偏离意图，并且当所述驾驶员的车道偏离意图被确认时，限制所述车道偏离警示。

7.根据权利要求6所述的车道偏离警示装置，其中，当满足下列条件当中的一个或更多个条件时所述第二警示限制单元确定存在驾驶员的车道偏离意图：第一条件，所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向速度、转向角和转向角速度中的至少一个超过对应阈值；第二条件，转向信号被打开的时间段或所述转向信号在被打开之后被关闭的时间没有经过阈值时间；以及第三条件，所述危险信号未被打开。

8.根据权利要求2所述的车道偏离警示装置，其中，当在从所述相机所捕获的所述图像识别的车道信息中在5 m的行驶道路内检测到各自具有30 cm或更大的宽度以及1 m或更大的长度的三个或更多个相似的图案时，所述第一警示限制单元确定所述车辆进入人行横道区域。