[发明专利]无人机精确定位的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种无人机精确定位的方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的迅速发展以及成本的降低，无人机应用已从传统的军用领域发展到民用领域。例如随着电子商务的迅速发展，人们开始使用无人机承担快递业务。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有无人机快递还存在以下不足：现有无人机通常采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统，简称GPS)定位经纬度，并采用气压传感器定位海拔，由于该种定位方式本身存在一定的误差，并且如果受到遮挡或恶劣天气的影响，误差可能还会更大，由此造成目前的无人机在承担快递业务时，一般需要先将物品送到指定地点(目标用户位置附近区域)，再由快递员送到用户手中。该种方式仍然需要快递人员参与分拣、转运工作，不利于运输成本的降低。也有一些无人机辅助定位方案，通过在目的位置处放置红外发射器，实现将物品直接送达目的位置。但是由于该种方式需要在目的位置放置额外的辅助定位装置，同样会不必要的增加成本，不利于无人机运输业务的普及。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种无人机精确定位的方法及装置，其通过目标位置处的无线热点辅助以提高无人机定位精度，从而可以在不增加额外成本的前提下满足无人机快递直达，有利于扩大无人机的运输业务范围。

第一方面，本发明的实施方式提供了一种无人机精确定位的方法，包括：

获取目标位置信息；其中，所述目标位置信息包括：目标位置和目标位置处的N个无线热点的第一接收信号强度；其中，所述N为大于2的自然数；

当到达第一位置D1时，获取所述N个无线热点的第二接收信号强度；

根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置。

第二方面，本发明的实施方式还提供了一种无人机精确定位的装置，包括：

第一获取模块，用于获取目标位置信息；其中，所述目标位置信息包括：目标位置和目标位置处的N个无线热点的第一接收信号强度；其中，所述N为大于2的自然数；

检测模块，用于在到达第一位置D1时触发第二获取模块；

所述第二获取模块，用于在所述第一位置D1处获取所述N个无线热点的第二接收信号强度；

控制模块，用于根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，无人机通过获取目标位置处和第一位置处的无线热点的接收信号强度(即第一接收信号强度和第二接收信号强度)，从而可以利用第一位置处和目标位置处的接收信号强度精确确定第一位置与目标位置的偏差，进而可以根据该偏差控制无人机从第一位置到达由无线热点的接收信号强度确定的精确的目标位置，实现无人机精确定位，由于目前无线热点的分布已经十分广泛而密集，所以采用本发明实施方式的无人机精确定位的方法不会增加额外的成本，从而有利于无人机运输业务服务范围的扩大。

另外，所述获取所述N个无线热点的第二接收信号强度，具体包括：

判定所述第一位置D1处的N个无线热点与所述目标位置处的N个无线热点为相同无线热点；

获取N个相同无线热点的第二接收信号强度。

由于第一位置处的N个无线热点与目标位置处的N个无线热点为相同无线热点时，求得的第一位置处和目标位置处的偏差才更为准确，所以在获取N个无线热点的第二接收信号强度时，判定第一位置处D1的N个无线热点与目标位置处的N个无线热点为相同无线热点可以保证无人机定位的精确度。

另外，所述根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置，具体包括：

根据所述N个无线热点的第一接收信号强度和第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1和所述目标位置之间的偏离距离以及所述目标位置相对所述第一位置D1的方位；

根据所述偏离距离和所述方位控制所述无人机到达所述目标位置。

另外，所述N等于3；

所述根据所述N个无线热点的第一接收信号强度和第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1和所述目标位置之间的偏离距离以及所述目标位置相对所述第一位置D1的方位，具体包括：

根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1与3个无线热点的当前距离以及所述目标位置与所述3个无线热点的目标距离；