[发明专利]无人机精确定位的方法及装置

权利要求书

1.一种无人机精确定位的方法，其特征在于，包括：

获取目标位置信息；其中，所述目标位置信息包括：目标位置和目标位置处的N个无线热点的第一接收信号强度；其中，所述N为大于2的自然数；

当到达第一位置D1时，获取所述N个无线热点的第二接收信号强度；

根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的无人机精确定位的方法，其特征在于，

所述获取所述N个无线热点的第二接收信号强度，具体包括：

判定所述第一位置D1处的N个无线热点与所述目标位置处的N个无线热点为相同无线热点；

获取N个相同无线热点的第二接收信号强度。

3.根据权利要求1所述的无人机精确定位的方法，其特征在于，

所述根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置，具体包括：

根据所述N个无线热点的第一接收信号强度和第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1和所述目标位置之间的偏离距离以及所述目标位置相对所述第一位置D1的方位；

根据所述偏离距离和所述方位控制所述无人机到达所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的无人机精确定位的方法，其特征在于，所述N等于3；

所述根据所述N个无线热点的第一接收信号强度和第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1和所述目标位置之间的偏离距离以及所述目标位置相对所述第一位置D1的方位，具体包括：

根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1与3个无线热点的当前距离以及所述目标位置与所述3个无线热点的目标距离；

以所述第一位置D1和目标位置为两个顶点，并以所述3个无线热点其中之一为第三个顶点，以所述当前距离和所述目标距离为边分别建立三个三角形；

根据所述三个三角形的两个已知边利用余弦定理计算得到所述偏离距离以及所述方位。

5.根据权利要求3所述的无人机精确定位的方法，其特征在于，所述根据所述偏离距离和所述方位控制所述无人机到达所述目标位置，具体包括：

当所述偏移距离小于预设距离时，确定所述第一位置D1为所述目标位置；

当所述偏移距离大于或者等于预设距离时，控制所述无人机沿所述方位前进所述偏移距离。

6.根据权利要求1所述的无人机精确定位的方法，其特征在于，所述无线热点包括以下之一：无线保真热点、蓝牙热点。

7.一种无人机精确定位的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标位置信息；其中，所述目标位置信息包括：目标位置和目标位置处的N个无线热点的第一接收信号强度；其中，所述N为大于2的自然数；

检测模块，用于在到达第一位置D1时触发第二获取模块；

所述第二获取模块，用于在所述第一位置D1处获取所述N个无线热点的第二接收信号强度；

控制模块，用于根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度，控制无人机从所述第一位置D1到达所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的无人机精确定位的装置，其特征在于，

所述第二获取模块包括：判断子模块和第二强度获取子模块；

所述判断子模块用于判定所述第一位置D1处的N个无线热点与所述目标位置处的N个无线热点为相同无线热点；

所述第二强度获取子模块用于获取N个相同无线热点的第二接收信号强度。

9.根据权利要求7所述的无人机精确定位的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

计算单元，用于根据所述N个无线热点的第一接收信号强度和第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1和所述目标位置之间的偏离距离以及所述目标位置相对所述第一位置D1的方位；

校正单元，用于根据所述计算单元计算得到的所述偏离距离和所述方位控制所述无人机到达所述目标位置。

10.根据权利要求9所述的无人机精确定位的装置，其特征在于，所述N等于3；所述计算单元包括：

第一距离计算子单元，用于根据所述第一接收信号强度和所述第二接收信号强度计算得到所述第一位置D1与3个无线热点的当前距离以及所述目标位置与所述3个无线热点的目标距离；

三角形确定子单元，用于以所述第一位置D1和目标位置为两个顶点，并以所述三个无线热点其中之一为第三个顶点，以所述当前距离和所述目标距离为边分别建立三个三角形；

余弦计算子单元，用于根据所述三个三角形的两个已知边利用余弦定理计算得到所述偏离距离以及所述方位。