[发明专利]生成全景视频的方法及装置

权利要求书

1.一种生成全景视频的方法，其特征在于，包括：

采集全景图像，并生成全景视频；

在采集全景图像的同时，检测拍摄设备的惯性参数，根据所述惯性参数，计算在采集每一帧全景图像时拍摄设备的位姿状态数据；

对所述全景视频以及全景视频的每一帧全景图像对应的位姿状态数据进行存储和/或输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性参数，计算在采集每一帧全景图像时拍摄设备的位姿状态数据，包括：

针对检测到的多组惯性参数，计算出相对应的多组位姿状态数据；

为所述每一帧全景图像从所述多组位姿状态数据中匹配出对应的位姿状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述位姿状态数据采用四元数；所述惯性参数包含角速度参数；

所述针对检测到的多组惯性参数，计算出相对应的多组位姿状态数据，包括：

根据当前组的角速度参数和前一组四元数计算当前组的四元数增量，所述当前组的四元数增量中的每个元素与当前组四元数中的元素一一对应；

将所述当前组的四元数增量中的每个元素与前一组四元数中的相应元素进行累计，得到当前组四元数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述惯性参数还包含重力加速度参数；

在计算当前组的四元数增量前，还包括：

根据前一组四元数计算当前组的加速度方向；

根据计算得到的当前组的加速度方向和当前组的重力加速度参数，计算陀螺仪测量误差，再对陀螺仪测量误差进行累计，得到陀螺仪累计误差；

根据所述陀螺仪测量误差和陀螺仪累计误差，对当前组的角速度参数消除误差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

采用表示四元数，采用表示角速度参数，采用表示四元数增量；

所述根据当前组的角速度参数和前一组四元数计算当前组的四元数增量，包括：

$\begin{array}{c}{\stackrel{\→}{Q}}_d.x=-{\stackrel{\→}{Q}}^p.y*Gyro.x-{\stackrel{\→}{Q}}^p.z*Gyro.y-{\stackrel{\→}{Q}}^p.a*Gyro.z\\ {\stackrel{\→}{Q}}_d.y={\stackrel{\→}{Q}}^p.x*Gyro.x+{\stackrel{\→}{Q}}^p.z*Gyro.z-{\stackrel{\→}{Q}}^p.a*Gyro.y\\ {\stackrel{\→}{Q}}_d.z={\stackrel{\→}{Q}}^p.x*Gyro.y-{\stackrel{\→}{Q}}^p.y*Gyro.z+{\stackrel{\→}{Q}}^p.a*Gyro.x\\ {\stackrel{\→}{Q}}_d.a={\stackrel{\→}{Q}}^p.x*Gyro.z+{\stackrel{\→}{Q}}^p.y*Gyro.y-{\stackrel{\→}{Q}}^p.z*Gyro.x\end{array};$

其中，表示前一组四元数。