[发明专利]无人机停机坪控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过广播方式，向周围的无人机发送广播信号，检测是否有无人机即将停靠，所述广播信号包括识别位，所述识别位的第一值表示停机坪上此时没有无人机停靠，所述识别位的第二值表示所述停机坪上此时已经接受无人机停靠；

检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；

获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；

根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；

在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪；

在所述接收所述第一无人机停靠后，接收到第二无人机停靠的请求信息时，向第二无人机返回无法停靠的应答信息。

2.如权利要求1所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，在所述检测到第一无人机飞入预设的距离范围之前，还包括：

获取所述第一无人机停靠的请求信息，通过距离传感器测量所述第一无人机与所述停机坪的距离。

3.如权利要求1所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同包括：

所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上，调节所述停机坪的第二俯仰角至与所述第一无人机的第一俯仰角相同，调节所述停机坪的第二翻转角至与所述第一无人机的第一翻转角相同。

4.如权利要求3所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上包括：

向所述第一无人机发送所述停机坪的位置信息，使得所述第一无人机根据所述位置信息调节所述飞行方向至所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上。

5.一种无人机停机坪控制装置，其特征在于，所述装置包括：

停靠请求获取模块，用于通过广播方式，向周围的无人机发送广播信号，检测是否有无人机即将停靠，所述广播信号包括识别位，所述识别位的第一值表示停机坪上此时没有无人机停靠，所述识别位的第二值表示所述停机坪上此时已经接受无人机停靠；

飞行姿态请求模块，用于在检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；

飞行姿态获取模块，用于获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；

停机坪姿态调节模块，用于根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；

停靠确认模块，用于在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪；

所述停靠请求获取模块还用于在所述接收所述第一无人机停靠后，接收到第二无人机停靠的请求信息时，向第二无人机返回无法停靠的应答信息。

6.如权利要求5所述的无人机停机坪控制装置，其特征在于，所述装置还包括停靠请求获取模块，用于在所述检测到第一无人机飞入预设的距离范围之前，获取所述第一无人机停靠的请求信息，通过距离传感器测量所述第一无人机与所述停机坪的距离。

7.如权利要求5所述的无人机停机坪控制装置，其特征在于，所述停机坪姿态调节模块还用于调节所述停机坪的第二俯仰角至与所述第一无人机的第一俯仰角相同，调节所述停机坪的第二翻转角至与所述第一无人机的第一翻转角相同。

8.如权利要求7所述的无人机停机坪控制装置，其特征在于，所述停机坪姿态调节模块还用于向所述第一无人机发送所述停机坪的位置信息，使得所述第一无人机根据所述位置信息调节所述飞行方向至所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上。