[发明专利]用于车辆的车道保持控制方法

说明书

一种用于车辆的车道保持控制方法可以包括：在车辆直行的制动期间，通过控制器确定预定车轮之间是否存在车轮转速差；基于预定车轮之间的车轮转速差，通过控制器来确定参考车轮和控制车轮；以及当存在车轮转速差时，通过执行对控制车轮的预降压控制而通过控制器来减小在参考车轮和控制车轮之间的车轮转速差。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的车道保持控制方法。更具体而言，涉及这样一种用于车辆的车道保持控制方法：其能够在车辆直行时避免由于在制动期间车辆的偏转而可能发生的车道偏离。

背景技术

近来，电子稳定控制(Electronic Stability Control，ESC)系统(其稳定地执行用于车辆动力学控制)已应用为用于提高车辆的行驶稳定性的电控制系统。

ESC系统的一个功能是直行车道稳定性控制(Straight Lane Stabilitycontrol，SLS)功能。ESC系统执行SLS功能(该SLS功能在运行中监测车辆的不稳定性并且调节供应至车轮的制动力(制动压力))从而改善车辆的直行稳定性。

因此，在其中安装有ESC系统的车辆通过SLS而改善在制动期间车辆倾斜向一侧的情况下发生的车辆偏转，从而提高行驶稳定性。

在相关技术中，车辆的偏转速度用作SLS的进入条件。SLS根据所检测到的偏转速度而启动，并随后在偏转速度减小至参考值或更小时结束。

然而，在使用车辆的偏转速度的情况下，SLS在车辆发生偏转之后启动。因此，在制动期间的车辆偏转的改善效果会不可避免地下降，并且导致过度的制动压力控制，使得难以保证车辆稳定性。此外，使用者在操作制动踏板时可能会感觉到差异。

公开于该本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供一种用于车辆的车道保持控制方法，其使用车辆前侧的左侧车轮和右侧车轮之间的车轮转速差作为直行车道稳定性(SLS)进入条件，从制动期间车辆偏转开始发生的初始阶段开始控制制动压力，并且有效地改善车辆偏转，从而避免车辆的车道偏离并改善直行稳定性。

根据本发明的各个方面，用于车辆的车道保持控制方法可以包括：在车辆直行的制动期间，通过控制器确定左侧车轮和右侧车轮之间是否存在车轮转速差；基于左侧车轮和右侧车轮之间的车轮转速差，通过控制器来确定参考车轮和控制车轮；以及当存在车轮转速差时，利用控制器通过执行对控制车轮的预降压控制而减小在参考车轮和控制车轮之间的车轮转速差。

车道保持控制方法可以进一步包括：根据对控制车轮的预降压控制而通过控制器计算车轮转速稳定时间，并且根据车轮转速稳定时间来确定是否结束对于控制车轮的预降压控制。

在确定参考车轮和控制车轮时，可以将左侧车轮和右侧车轮中具有较低车轮转速的车轮确定为控制车轮，所述控制车轮需要降压控制，而可以将左侧车轮和右侧车轮中具有较高车轮转速的剩余车轮确定为参考车轮。

计算可以包括：当在控制车轮和参考车轮之间的车轮转速差变为小于车轮转速差允许值时，计算车轮转速稳定时间，并且当车轮转速稳定时间超过预定时间时，确定结束对控制车轮的预降压控制。

车道保持控制方法可以进一步包括随后的降压控制，在根据第三步骤的预降压控制的参考车轮和控制车轮之间的车轮转速差超过车轮转速差允许值时，所述随后的降压控制通过控制器对控制车轮执行随后的降压控制。

在随后的降压控制中，可以执行对控制车轮的随后的降压控制，直到控制车轮和参考车轮之间的车轮转速差变为小于车轮转速差允许值。