[发明专利]用于车辆的车道保持控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的车道保持控制方法，包括：

在车辆直行的制动期间，通过控制器确定左侧车轮和右侧车轮之间是否存在车轮转速差；

基于左侧车轮和右侧车轮之间的车轮转速差，通过控制器来确定参考车轮和控制车轮；

当存在车轮转速差时，利用控制器通过对所述控制车轮执行预降压控制而减小参考车轮和控制车轮之间的车轮转速差。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的车道保持控制方法，进一步包括：

根据对控制车轮的预降压控制而通过控制器计算车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间，并且根据车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间来确定是否结束对控制车轮的预降压控制。

3.根据权利要求1所述的用于车辆的车道保持控制方法，其中，在确定参考车轮和控制车轮时，将左侧车轮和右侧车轮中具有较低车轮转速的车轮确定为控制车轮，所述控制车轮需要预降压控制，而将左侧车轮和右侧车轮中具有较高车轮转速的剩余车轮确定为参考车轮。

4.根据权利要求2所述的用于车辆的车道保持控制方法，其中，对车轮转速稳定时间的计算包括：

当控制车轮和参考车轮之间的车轮转速差变为小于车轮转速差允许值时，计算车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间；以及

当车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间超过预定时间时，确定结束对控制车轮的预降压控制。

5.根据权利要求1所述的用于车辆的车道保持控制方法，进一步包括：

随后的降压控制，在根据预降压控制的参考车轮和控制车轮之间的车轮转速差超过车轮转速差允许值时，所述随后的降压控制通过控制器对控制车轮执行随后的降压控制。

6.根据权利要求5所述的用于车辆的车道保持控制方法，其中，在随后的降压控制中，执行对控制车轮的随后的降压控制，直到控制车轮和参考车轮之间的车轮转速差变为小于车轮转速差允许值。

7.根据权利要求5所述的用于车辆的车道保持控制方法，进一步包括：

结束确定步骤，根据对控制车轮的随后的降压控制而通过控制器计算车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间，并且根据车轮转速稳定时间来确定是否结束对控制车轮的随后的降压控制。

8.根据权利要求7所述的用于车辆的车道保持控制方法，其中，结束确定步骤包括：

当控制车轮和参考车轮之间的车轮转速差变为小于车轮转速差允许值时，计算车轮转速差维持为小于车轮转速差允许值的车轮转速稳定时间；

当车轮转速稳定时间超过预定时间时，确定结束对控制车轮的随后的降压控制。