[发明专利]一种光伏阵列跨板清洗方法和装置

权利要求书

1.一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：

S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；

S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；

S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

2.根据权利要求1所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动或者控制所述移动器向初始位置移动的步骤，包括：

所述控制系统判断是否接收到任意所述板上清洗机发送的换板指令；若为是，则所述控制系统获取任一发送换板指令的所述板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制所述移动器向所述板上清洗机的移动；若为否，则控制所述移动器暂停移动或者向初始位置移动。

3.根据权利要求1或2所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至与所述当前位置同行相邻或同行相隔的所述目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的所述目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的所述目标光伏板的区域。

4.根据权利要求3所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置的步骤，包括：

S11：所述控制系统控制所述搬运器获取所述板上清洗机的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统；

S12：所述控制系统基于所述位置信息进行计算，获取所述搬运器搬运所述板上清洗机的搬运信息；

S13：所述控制系统基于所述搬运信息控制所述搬运器调整姿态与所述板上清洗机连接；

S14：所述控制系统控制所述搬运器启动对所述板上清洗机的抓取操作，使所述板上清洗机离开当前位置。

5.根据权利要求4所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

S21：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器运动时，所述控制系统获取与所述目标光伏板的到位标志的距离信息；

S22，当所述距离信息小于或等于预设距离信息时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整与所述到位标志的位置关系，当所述位置关系满足预设位置关系时，所述移动器停止移动。

6.根据权利要5所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上的步骤，包括：

S31：所述控制系统控制所述搬运器获取所述目标光伏板的位置信息，所述控制系统控制所述搬运器根据所述目标光伏板的位置信息调整所述板上清洗机的姿态，所述控制系统控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S32：所述控制系统检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行所述S4，若为否，则返回执行S31。

7.根据权利要求6所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，还包括：

所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗的同时，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述控制系统向所述移动器发送清洗完成的信号。