[发明专利]工业机器人高刚性之RV减速器

说明书

【技术领域】

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arc min，一种工业机器人高刚性之RV减速器。

【背景技术】

国家863机器人专家说：“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下，已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口，目前75％的市场被Nabtesco和Harmonic Drive公司垄断。”

多年来，科技部再而三下达RV减速器863计划，希望我国工业机器人整机企业不再进口昂贵的日本RV减速器，如《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组：

①《第一863课题组》2014.05.13发布：“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力，于2013年12月通过了国家科技部专家组验收：达到了性能指标要求。”

②《第二863课题组》于2013.12.07发布：“2013年9月5日，经过国家科技部专家严格而缜密的审查，恒丰泰、温州大学、奇瑞装备、苏州博实、兰州爱赛特等申报的《国家863工业机器人高精度高效率减速器工程化研究》通过技术验收。标志着恒丰泰在创新能力、工艺及制造水平等进入了先进制造技术领域。”

朱孝录《齿轮传动设计手册》指出：

“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标：一为运动精度误差不超过1arc min；一为间隙回差，规定不超过1～1.5arc min，此外，在负载情况下，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6arc min。”(827页)

间隙回差又称几何回差，是指施加3％额定转矩、且各部件良好接触情况下，由渐开线行星和摆线针轮传动中的齿侧隙、轴承间隙等几何因素引起的输出转角值(1～1.5arc min)。

背景技术主要存在问题：RV减速器曲轴上的转臂轴承弹性变形回差大，现阐述如下：

表7-77 弹性变形引起输出轴的转角

影响刚度的因素引起输出轴的转角影响刚度的因素引起输出轴的转角摆线针轮传动部分的弹性变形17.97(″)曲柄轴的弹性变形11.4(″)渐开线齿轮轮齿的变形0.243(″)轴承的弹性变形192.1(″)行星轮的弹性变形24.76(″)弹性变形总和246.47(″)

《齿轮传动设计手册》指出：“从计算结果看出(表7-77)，在额定转矩作用下，轴承变形最大，刚度最小…由于轴承的刚度很小，难于提高，而机器人传动对RV减速器整体抗扭刚度又有很高的要求，所以必须尽可能增大其他零件的刚度，以弭补轴承刚度的不足。”(852页)

现在来分析表7-77中，哪一轴承的弹性变形高达192.1″≈3.2′？