[发明专利]工业机器人高刚性之RV减速器

权利要求书

1.一种工业机器人高刚性之RV减速器，包括内摆线及行星部件，所述内摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、内摆线齿圈(11)、第一、第二摆线轮(13、14)及均布的曲轴(19)，所述左刚性盘(1)端面上均布的凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔与右刚性盘(24)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(1、24)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在内摆线齿圈(11)两侧内孔，所述行星部件包括太阳轮(4)及行星轮(7)，所述太阳轮(4)设在输入轴(22)上，所述输入轴(22)分别用第三、第四轴承(3、23)支承在左、右刚性盘(1、24)中心孔，所述行星轮(7)设在曲轴(19)上，曲轴(19)两端用第五、第六轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、24)上相应的孔中，所述曲轴(19)上第一与第二偏心段之间有隔挡，其特征在于：

所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20)，二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件，包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构，所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔配合。

2.根据权利要求1所述工业机器人高刚性之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔融为一体，此时：第一、第二转臂轴承组件分别包括第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构。

3.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性之RV减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为深沟球轴承。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为向心推力球轴承。

5.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为单列圆锥滚子轴承。

6.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性之RV减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为单只双列圆锥滚子轴承，此时去掉第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)。