[发明专利]一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法

说明书

本发明涉及一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；如果相邻工位上有工件，则读取生产线最末端工位车型号信息，多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果可以执行，则执行任务至任务完成；如果相邻工位上没有工件，多任务机器人递减任务权重，等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息。本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下优化了多任务机器人的任务调度，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担，提高线体的生产效率。

技术领域

本发明涉及汽车顶盖焊装生产线调度领域，具体地说是一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法。

背景技术

在现代化的汽车白车身焊装生产车间内，多条生产线服务于主焊线，而顶盖生产线普遍处于最末端并工艺多样流程复杂。常见的车间规划时由于顶盖线处于白车身生产流程末尾常常出现空间非常紧凑无法容纳展开多台机器人，某台机器人需要负责数十个任务的情况。在线体的管理调度上增加的工作量给PLC造运算资源浪费，这类多任务机器人往往是造成顶盖线体生产节拍缓慢的主要原因之一，甚至直接影响主线生产效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，使生产线安全运行的同时，提高生产多任务机器人的利用率并提高汽车顶盖生产线的生产节拍。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，包括以下步骤：

步骤1：启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；

步骤2：判断相邻工位上是否有工件，如果有，则读取生产线最末端工位车型号信息，并执行步骤3，否则执行步骤4；

步骤3：多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果是，则执行任务至任务完成，并返回步骤1，否则多任务机器人递减任务权重后重新执行步骤3；

步骤4：等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息，并执行步骤3；否则执行步骤1。

在多任务机器人向PLC发送自身状态信息和等待车型请求之前，进行机器人自检，并判断机器人自身及周边工位环境是否具备生产条件，如果是，则向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；否则PLC提示异常。

多任务机器人主程序的启动和结束由PLC发送的外部信号控制。

当生产线运行过程中，车型发生变化时，多任务机器人不请求获得前一工位的车型号信息，并将存在于当前工位设备上的工件进行清空处理，直至清空完毕后重新请求获得前一工位的车型号信息。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下，优化了多任务机器人的任务调度，由多任务机器人调度方法协调机器人进行任务执行及等待等动作完成任务，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担；

2.本发明简化了机器人运动路径的障碍约束问题，提高机器人自身控制器的利用率及降低线体主控制器程序的复杂程度；

3.本发明在多任务机器人选取任务时提前一个传递环节预先读取工件型号信息，通过机器人程序中预设任务权重选取任务，经过线体主控制器允许后执行任务，提高线体的生产效率。

附图说明

图1是本发明的方法流程图。

具体实施方式