[发明专利]一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法

权利要求书

1.一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；

步骤2：判断相邻工位上是否有工件，如果有，则读取生产线最末端工位车型号信息，并执行步骤3，否则执行步骤4；

步骤3：多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果是，则执行任务至任务完成，并返回步骤1，否则多任务机器人递减任务权重后重新执行步骤3；

步骤4：等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息，并执行步骤3；否则执行步骤1。

2.根据权利要求1所述的面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，其特征在于：在多任务机器人向PLC发送自身状态信息和等待车型请求之前，进行机器人自检，并判断机器人自身及周边工位环境是否具备生产条件，如果是，则向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；否则PLC提示异常。

3.根据权利要求1所述的面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，其特征在于：多任务机器人主程序的启动和结束由PLC发送的外部信号控制。

4.根据权利要求1所述的面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，其特征在于：当生产线运行过程中，车型发生变化时，多任务机器人不请求获得前一工位的车型号信息，并将存在于当前工位设备上的工件进行清空处理，直至清空完毕后重新请求获得前一工位的车型号信息。