[发明专利]一种减重式步态康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种减重式步态康复训练机器人。本发明包括康复平台、智能减重装置、步态模拟发生装置；所述智能减重装置安装于康复平台的顶部，所述步态模拟发生装置安装于康复平台的底部并位于智能减重装置下方。本发明能实现主被动康复训练，用于脑瘫、中风等造成的步行障碍训练者的康复训练。本发明提供的减重式步态康复训练机器人由计算机控制，配有相应的传感器和安全装置，为患者提供了不同的行走训练模式，通过步态模拟发生器带动患者的双侧下肢可进行步态康复训练，逐渐恢复患者下肢的行走能力。与传统的减重步态训练相比，大大减轻了治疗师的工作强度，更加智能化，治疗个体化。

技术领域

本发明属于医疗机器人领域，具体涉及一种减重式步态康复训练机器人。

背景技术

随着我国社会老龄化加剧和各种意外事故的增加，双侧下肢出现运动障碍的患者越来越多。临床医学表明，运动障碍患者需进行必要的肢体康复运动训练，以防止肌肉萎缩，从而恢复肌肉功能。因为运动障碍患者往往不能独立地进行下肢康复运动训练，所以其需要在多名康复治疗师的帮助下进行康复训练。对于患者而言，这种康复训练方式效率低、治疗师任务繁重，不能最大限度地有效地科学地恢复患者的运动功能。康复机器人作为一种医疗机器人，不仅可以帮助患者完成各种康复训练，还可以对病人进行康复评估。行走步态训练是下肢功能障碍康复训练的主要方式，不仅可以使得患者重新建立步行姿势，还可以维持患者双侧下肢各关节的协调运动，防止出现关节“废用性挛缩”，能有效地提高患者双侧下肢功能性障碍的恢复进度和程度。

现有的步态康复训练机器人大多是通过驱动髋关节和膝关节来实现步行的模拟，而无法模拟人体下肢在正常行走过程中踝关节的运动轨迹，使得步态康复训练与正常人体下肢的行走姿态轨迹不一致，从而影响了科学的康复训练。此外，减重装置往往采用天轨悬吊方式，同时依靠多名治疗师实时地进行减重调节患者双侧下肢的负载，往往比较费时，且训练效果不佳。

发明内容

为了改善上述问题，本发明的目的在于提供一种减重式步态康复训练机器人，以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种减重式步态康复训练机器人，包括康复平台、智能减重装置、步态模拟发生装置；所述智能减重装置安装于康复平台的顶部，所述步态模拟发生装置安装于康复平台的底部并位于智能减重装置下方。

进一步地，所述康复平台包括顶部工作平台、支撑架、PC控制机、轮椅进入通道、挡板、底部工作平台、护栏升降机构、左右护栏、前后护栏；所述底部工作平台的两侧各安装一个挡板；所述轮椅进入通道设置于底部工作平台的尾部；所述支撑架固定于底部工作平台的尾部上方；所述顶部工作平台安装于支撑架上部；所述护栏升降机构在顶部工作平台两侧各设置一个，且分别连接左右护栏；所述前后护栏的两端分别连接左右护栏的两端；所述PC控制机安装于支撑架上；所述智能减重装置与顶部工作平台相连。

再进一步地，所述智能减重装置包括智能驱动装置、绳索、连接架、承重背心；所述智能驱动装置固定于康复平台的顶部，绳索一端与智能驱动装置的输出端相连，另一端与连接架相连，所述承重背心与连接架相连。

更进一步地，所述步态模拟发生装置包括与康复平台的底部相连的导轨模块，以及与导轨模块相连的运动模块。

另外，所述导轨模块包括直线电机、丝杆、运动模块连接件、导轨连接块、直线导轨、电机座；所述直线电机固定于电机座上，直线导轨固定在康复平台的底部，且一端与导轨连接块相连，另一端与电机座相连；所述丝杠一端与导轨连接块相连，另一端与直线电机相连；所述运动模块连接件与丝杠螺纹连接；所述运动模块连接件与运动模块相连。