[发明专利]一种减重式步态康复训练机器人

权利要求书

1.一种减重式步态康复训练机器人，其特征在于，包括康复平台(1)、智能减重装置(2)、步态模拟发生装置(3)；所述智能减重装置安装于康复平台的顶部，所述步态模拟发生装置安装于康复平台的底部并位于智能减重装置下方；所述智能减重装置包括智能驱动装置(21)、绳索(22)、连接架(23)、承重背心(24)；所述智能驱动装置固定于康复平台的顶部，绳索一端与智能驱动装置的输出端相连，另一端与连接架相连，所述承重背心与连接架相连；所述步态模拟发生装置包括与康复平台的底部相连的导轨模块(32)，以及与导轨模块相连的运动模块(31)；所述运动模块包括连接块(311)、脚踏板(312)、第一销轴(313)、第一运动构件(314)、第二销轴(315)、第二运动构件(316)、齿轮减速器(317)、电机(318)、第三销轴(319)；所述第二运动构件(316)的一端通过第三销轴(319)与连接块(311)相连，第二运动构件(316)的另一端通过第二销轴(315)与第一运动构件(314)相连；所述脚踏板(312)通过第一销轴(313)与第一运动构件(314)的前端相连；所述齿轮减速器(317)安装于第一运动构件(314)的后端，用于驱动第一运动构件(314)运动；所述电机与齿轮减速器相连；所述连接块与导轨模块相连。

2.根据权利要求1所述的一种减重式步态康复训练机器人，其特征在于，所述康复平台包括顶部工作平台(11)、支撑架(12)、PC控制机(13)、轮椅进入通道(14)、挡板(15)、底部工作平台(16)、护栏升降机构(17)、左右护栏(18)、前后护栏(19)；所述底部工作平台的两侧各安装一个挡板；所述轮椅进入通道设置于底部工作平台的尾部；所述支撑架固定于底部工作平台的尾部上方；所述顶部工作平台安装于支撑架上部；所述护栏升降机构在顶部工作平台两侧各设置一个，且分别连接左右护栏；所述前后护栏的两端分别连接左右护栏的两端；所述PC控制机安装于支撑架上；所述智能减重装置与顶部工作平台相连。

3.根据权利要求1所述的一种减重式步态康复训练机器人，其特征在于，所述导轨模块包括直线电机(321)、丝杠(322)、运动模块连接件(323)、导轨连接块(324)、直线导轨(325)、电机座(326)；所述直线电机固定于电机座上，直线导轨固定在康复平台的底部，且一端与导轨连接块相连，另一端与电机座相连；所述丝杠一端与导轨连接块相连，另一端与直线电机相连；所述运动模块连接件与丝杠螺纹连接；所述运动模块连接件与运动模块相连。

4.根据权利要求1所述的一种减重式步态康复训练机器人，其特征在于，所述脚踏板包括前脚掌固定带(3121)、后脚跟固定带(3122)、踏板(3123)、压力传感器(3124)；所述前脚掌固定带固定于踏板的前端，后脚跟固定带固定于踏板后端，且与前脚掌固定带相连；所述压力传感器固定于踏板的下方；所述踏板通过第一销轴与第一运动构件相连。