[发明专利]自移动设备及自移动设备的控制方法

说明书

本发明公开了一种自移动设备和自移动设备的控制方法，自移动设备包括移动模块、控制模块和调节装置，移动模块包括履带，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；控制模块控制调节装置调节履带的接地长度，使得自移动设备转向时履带的接地长度，小于自移动设备直线移动时履带的接地长度。自移动设备的控制方法包括步骤：控制自移动设备转向前，控制减小履带的接地长度；控制自移动设备完成转向后，控制增大履带的接地长度。本自移动设备中，由于在转向时履带接地长度较小，履带与草坪的接触面积较小，可减少履带对草坪的损伤，还可以减小自移动设备的最小转弯半径，提高机器的通过性，同时还能减小马达的驱动力。

技术领域

本发明涉及动力工具技术领域，特别涉及一种自移动设备及自移动的控制方法。

背景技术

一种割草机采用履带作为行走机构，履带式行走机构包括驱动轮、导向轮和包覆驱动轮和导向轮的履带。通常，这种履带式行走机构的驱动轮和导向轮之间的履带接地。这种履带式行走机构存在以下缺陷：1、以较小转弯半径转弯时，履带容易磨草，破坏草坪；2、最小转弯半径较大，通过性较差；3、转弯时驱动扭矩较大。

发明内容

基于此，有必要提供一种转弯时对草坪损伤较小、通过性较好的自移动设备。

还有必要提供一种自移动设备的控制方法。

一种履带式自动行走设备，包括移动模块、控制模块和调节装置，所述移动模块包括履带，由驱动马达驱动以带动所述自移动设备移动；所述控制模块控制所述调节装置调节所述履带的接地长度，使得所述自移动设备转向时所述履带的接地长度，小于所述自移动设备直线移动时所述履带的接地长度。

本自移动设备中，由于在转向时履带接地长度较小，履带与草坪的接触面积较小，可减少履带对草坪的损伤，还可以减小自移动设备的最小转弯半径，提高机器的通过性，同时还能减小马达的驱动力。

在其中一实施例中，所述履带包括接地侧和与所述接地侧相对的远地侧，所述支重轮可在所述接地侧和所述远地侧之间移动，以使所述履带式自动行走设备可分别处于所述第一工作状态和所述第二工作状态。

在其中一实施例中，所述自移动设备直线移动时，所述控制模块控制所述履带的接地长度大于或等于300mm。

在其中一实施例中，所述自移动设备转向时，所述控制模块控制所述履带的接地长度小于300mm。

在其中一实施例中，所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备转向时的转向半径小于等于0.5m。

在其中一实施例中，所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备转向时的转向半径为零。

在其中一实施例中，所述移动模块包括轮组，所述履带绕设于所述轮组，所述轮组包括前轮和后轮，所述履带的接地长度为所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离；所述调节装置包括水平调节机构，调节所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离。

在其中一实施例中，所述移动模块包括轮组，所述履带绕设于所述轮组，所述轮组包括前轮和后轮，所述调节装置包括支重轮，所述支重轮位于所述前轮和所述后轮之间。

在其中一实施例中，所述自移动设备转向时，所述履带的接地长度小于或等于所述支重轮与所述前轮之间的距离，或者小于或等于所述支重轮与所述后轮之间的距离。

在其中一实施例中，所述自移动设备直线移动时，所述履带的接地长度为所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离。

在其中一实施例中，所述调节装置包括升降机构，与所述支重轮连接，所述升降机构带动所述支重轮下降，以减小所述履带的接地长度；所述升降机构带动所述支重轮上升，以增大所述履带的接地长度。