[发明专利]自移动设备及自移动设备的控制方法

权利要求书

1.一种自移动设备，包括：

移动模块，所述移动模块包括履带，由驱动马达驱动以带动所述自移动设备移动；其特征在于，

所述自移动设备还包括控制模块和调节装置，所述控制模块控制所述调节装置调节所述履带的接地长度，使得所述自移动设备转向时所述履带的接地长度，小于所述自移动设备直线移动时所述履带的接地长度。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备直线移动时，所述控制模块控制所述履带的接地长度大于或等于300mm。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备转向时，所述控制模块控制所述履带的接地长度小于300mm。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备转向时的转向半径小于等于0.5m。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备转向时的转向半径为零。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述移动模块包括轮组，所述履带绕设于所述轮组，所述轮组包括前轮和后轮，所述履带的接地长度为所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离；

所述调节装置包括水平调节机构，调节所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离。

7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述移动模块包括轮组，所述履带绕设于所述轮组，所述轮组包括前轮和后轮，所述调节装置包括支重轮，所述支重轮位于所述前轮和所述后轮之间。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备转向时，所述履带的接地长度小于或等于所述支重轮与所述前轮之间的距离，或者小于或等于所述支重轮与所述后轮之间的距离。

9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备直线移动时，所述履带的接地长度为所述前轮与所述后轮在水平方向上的距离。

10.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述调节装置包括升降机构，与所述支重轮连接，所述升降机构带动所述支重轮下降，以减小所述履带的接地长度；所述升降机构带动所述支重轮上升，以增大所述履带的接地长度。

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块控制自移动设备转向前，控制所述升降机构带动所述支重轮下降；所述控制模块判断所述自移动设备完成转向后，控制所述升降机构带动所述支重轮上升。

12.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于，所述自移动设备的重心与所述支重轮的中心沿所述自移动设备的移动方向的距离小于或等于100mm。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述自移动设备的重心与所述支重轮的中心沿所述自移动设备的移动方向的距离为零。

14.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述自移动设备为自动割草机。

15.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括履带，由驱动马达驱动以带动所述自移动设备移动，其特征在于，所述自移动设备的控制方法包括步骤：

控制所述自移动设备转向前，控制减小所述履带的接地长度；

控制所述自移动设备完成转向后，控制增大所述履带的接地长度。