[发明专利]匹配代价计算方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种匹配代价计算方法和装置，所述匹配代价计算方法包括：获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种匹配代价计算方法和装置。

背景技术

立体匹配方法在诸如机器人、监控以及智能车辆等众多领域中有着广泛的应用。通过立体匹配方法得到的视差信息(或称之为，深度信息)可以用来估计图像捕捉设备和物体之间的相对距离。例如，以智能车辆为例，通过由立体匹配方法获得的视差信息，可以容易地检测路面、白线和栅栏，进而检测例如行人和车辆等目标并对目标进行分类，由此能够全面掌控车辆的整体行驶状况。

立体匹配方法的基本原理是对通过图像捕捉设备(例如，立体相机)所拍摄的两个不同视角下(当双目相机时)或更多个不同视角下(当多目相机时)同一物体的图像进行比较，通过寻找对应像素来计算参考图像和目标图像的像素点之间的位置偏差，从而得到视差信息，并依据该视差信息来绘制视差图像。一般来说，基于普通针孔相机的立体匹配算法对于参考图像中的每个给定像素均采用固定的支持区域，同时，对于该给定像素在目标图像中的每个候选像素位置将同样采用固定的支持区域。

而当立体相机由例如鱼眼相机等全景相机构成时，由于鱼眼相机的成像原理所致，立体相机所获得的图像会产生畸变，同一个目标在参考图像和目标图像中会呈现不同的形状。因此，现有技术中通过固定支持区域来进行立体匹配的方式将不再适用，容易导致产生错误的视差图像/深度图。

发明内容

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种匹配代价计算方法，包括：获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价。

根据本发明的另一个方面，提供了一种匹配代价计算装置，所述装置包括：投影单元，配置为获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；第一确定单元，配置为根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；第二确定单元，配置为根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；匹配代价计算单元，配置为根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价。

根据本发明的再一个方面，提供一种匹配代价计算装置，所述装置包括：处理器；和存储器，所述存储器中存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价。