[发明专利]匹配代价计算方法和装置

权利要求书

1.一种匹配代价计算方法，包括：

获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；

根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；

根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；

根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价；

其中，所述匹配代价计算方法还包括：

获取立体图像，将所述立体图像进行球面矩形投影，获取其投影图像；

将所述立体图像进行外切平面投影，获取其透视图像，其中所述外切平面为所述立体图像的外切平面，所述立体图像上的点和所述点在透视图像上的对应点以及所述立体图像的中心在一条直线上；

获取所述投影图像上的第一坐标系和所述透视图像上的第二坐标系之间的对应关系，作为所述映射关系。

2.如权利要求1所述的匹配代价计算方法，其中，

所述投影图像上的第一坐标系为经纬度坐标系，

所述经纬度坐标系由所述立体图像通过球面矩形投影并经坐标变换得到。

3.如权利要求1所述的匹配代价计算方法，其中，所述根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域包括：

获取所述参考立体图像的外切平面投影，作为参考透视图像；

根据所述映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点在其参考透视图像上的第一投影点，并选择所述参考透视图像上第一投影点周围具有预定形状的区域作为第一投影邻域；

根据所述映射关系确定所述第一投影邻域在所述参考投影图像上的对应区域，作为第一像素点的第一邻域。

4.如权利要求1所述的匹配代价计算方法，其中，所述根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域包括：

根据所述第一像素点在所述目标投影图像上选择与其对应的第二像素点；

获取所述目标立体图像的外切平面投影，作为目标透视图像；

根据所述映射关系确定所述目标投影图像上的第二像素点在其目标透视图像上的第二投影点，并选择所述目标透视图像上第二投影点周围具有预定形状的区域作为第二投影邻域；

根据所述映射关系确定所述第二投影邻域在所述目标投影图像上的对应区域，作为第二像素点的第二邻域。

5.如权利要求1所述的匹配代价计算方法，其中，所述根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价包括：

将所述第一邻域中包含的像素和所述第二邻域中包含的像素进行归一化以计算所述匹配代价。

6.如权利要求1所述的匹配代价计算方法，其中，所述匹配代价计算方法还包括：

通过所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价获取所述第一像素点的匹配代价曲线；

根据预设规则选择所述匹配代价曲线中的第一视差值作为所述第一像素点和所述第二像素点之间的视差值；

根据所述第一视差值计算与所述第一视差值相对应的深度值。