[发明专利]挖土机

说明书

本发明提供一种搭载能够更有效地检测由摄像机拍摄的图像内是否包含与规定的检测对象有关的图像的物体检测系统的作业机械。本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，以能够回转的方式搭载于下部行走体(1)；附件，安装于上部回转体(3)；驾驶室(10)；操作装置(26)，使上部回转体(3)相对于下部行走体(1)回转；显示装置(D3)；摄像机(S1)，安装于上部回转体(3)；运动检测装置(S2)，检测摄像机(S1)在三维空间中的运动；及物体检测装置(50)，在由摄像机(S1)拍摄的图像内利用图像识别处理进行搜索以找出规定物体的图像。物体检测装置(50)根据由运动检测装置(S2)检测的摄像机(S1)的运动的内容来调整在图像识别处理中所采用的图像识别条件。

技术领域

本申请主张基于2015年10月28日申请的日本专利申请第2015-212213号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种搭载基于图像识别的物体检测系统的挖土机。

背景技术

已知有一种通过模式匹配来识别由安装于挖土机的摄像机所拍摄的挖土机周围的图像中作为二维码的标记图像的运转辅助装置(参考专利文献1。)。该运转辅助装置解读所识别的标记图像所表示的内容(与进入禁止区域有关的信息)并根据该内容辅助挖土机的运转。

专利文献1：日本特开2013-151830号公报

然而，上述运转辅助装置一边遍及所拍摄的图像整个区域改变搜索窗的大小和位置一边反复进行该搜索窗内的图像与已存储的参考标记图像的对照处理来识别标记图像。因此，导致对照次数变得极多且增加处理时间。尤其，在通过附件的动作使得上部回转体相对于下部行走体沿上下方向摇摆的情况下更难以识别标记图像。

发明内容

本发明鉴于上述情况，要求提供一种能够更有效地判定由摄像机拍摄的图像内有无包含与规定的识别对象有关的图像的挖土机。

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；驾驶室，安装于所述上部回转体；操作装置，设置于所述驾驶室内，且使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；显示装置，在所述驾驶室内朝驾驶席安装；摄像机，安装于所述上部回转体；运动检测装置，检测所述摄像机在三维空间中的运动；及控制装置，在由所述摄像机拍摄的图像内利用图像识别处理进行搜索以找出规定物体的图像，所述控制装置根据由所述运动检测装置检测的所述摄像机的运动的内容来调整在所述图像识别处理中所采用的图像识别条件。

发明效果

通过上述方法，可提供一种能够更有效地判定由摄像机拍摄的图像内是否包含与规定的识别对象有关的图像的挖土机。

附图说明

图1为本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2为表示挖土机的驱动系统的结构的图。

图3为说明挖土机回转时的显示图像的推移的图。

图4为说明挖土机行走时的显示图像的推移的图。

图5为图像识别条件调整处理的流程图。

图6为表示运动检测装置的安装位置的挖土机的俯视图。

图7为说明挖土机回转时的显示图像的推移的图。