[发明专利]路面水深检测方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种路面水深检测方法、装置及车辆。所述方法包括：在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。该目标点可以是任意期望的检测位置点，它可以是位于雷达前方路面上的位置点，也可以是位于雷达垂直向下路面上的位置点。由此，车辆不仅能够获知当前入水深度和当前路面水深，而且能够获知车辆前方路面水深，能够为后续的行驶策略的确定及风险规避提供较为准确、可靠的数据支持。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种路面水深检测方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆的普及，车辆安全问题越来越突出，因涉水引发的安全事故也越来越多。比如，车辆行驶到过深的积水路面时，会出现发动机熄火、电池断电等故障，由于水压的影响导致车门无法开启，车辆断电后天窗也无法开启，使得驾驶员的人身安全受到严重威胁。

为保证车辆在涉水行驶时的安全性，现在部分车型上设置了液位开关，用于检测车辆当前的入水深度。液位开关是通过浮筒在水面浮动实现开关动作。由于浮筒的浮动装置会随着车辆颠簸而上下晃动，易导致误触发，造成检测不准确的问题。另外，通过液位开关，仅能够检测出车辆当前的入水深度，对于整个水深情况，车辆无法获知。由于车辆涉水行驶时，水面通常是浑浊的，透视效果差，这就导致驾驶员无法清楚地观察水下路况。由于车辆无法获知整个水深情况，因此，驾驶员对水下路况存在未知性，不能提前规避危险，容易诱发事故的发生。

发明内容

本公开的目的是针对现有技术中由于车辆无法获知水深情况而容易诱发事故发生的问题，提供一种路面水深检测方法、装置及车辆。

为了实现上述目的，本发明提供一种路面水深检测方法，该方法包括：

在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；

获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息；

根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深。

可选地，所述雷达安装在车前悬架下侧；

每个所述目标点的所述测距信息包括所述雷达与该目标点之间的距离、所述雷达与该目标点之间的连线和车平面之间的夹角；

所述车辆倾斜信息包括所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角；

所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离。

可选地，所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：

H(i)＝H₀+L(i)*sin(α(i)+γ)

其中，H(i)表示第i个目标点处的水深；H₀表示所述雷达与水面之间的距离；L(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的距离；α(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的连线和车平面之间的夹角；γ表示所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。

可选地，所述方法还包括：

获取所述车辆的车速及加速度；

根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息；

所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：